LEGO Digital Designer бағдарламасы

“Young Scientist” .  # 17 (412) .  April 2022
405
Young scientist Kazakhstan
Роботты түзу сызықпен жүргізудің қарапайым әдісі 3-ші су-
ретте көрсетілген. Бұл кодқа қарайтын болсақ робот қара түсті
көргенде оңға, ал ақ түсті көргенде солға кіші доға жасай жүреді.
Бұл роботтың біркелкі сызықтың бойымен тегіс жүруіне мүм-
кіндік бермейді.
Енді ПИД реттегіш дегеннің не екенін анықтап алайық.
ПИД-дифференциалды пропорционалды интегралды реттегіш
— бұл өзгертуге қабілетті берілген параметрді сақтау үшін ав-
томаттандырылған жүйелерге орнатылатын құрылғы (сурет
4). PID реттегіші міндетті кері байланысы бар басқару тізбе-
гіне салынған құрылғы. Ол белгіленген мәндердің белгіленген
деңгейлерін, мысалы, ауа температурасын ұстап тұруға ар-
налған. Құрылғы датчиктерден немесе сенсорлардан алынған
мәліметтер негізінде басқару құрылғысына басқару немесе
шығыс сигналын береді. Бұл реттегіш арқылы робот неғұрлым
қара сызыққа жақын жүруге тырысады.
PID реттегішінің үш түрлі коэффициенті және жұмыс
принципі бар. PID реттегішінің жұмысы реттелетін параме-
трді берілген деңгейде ұстап тұру үшін қажетті қуат күші ту-
ралы шығыс сигналын беру болып табылады. Индикаторды
есептеу үшін күрделі математикалық формула қолданылады,
оның құрамында 3 коэффициент бар — пропорционалды, инте-
гралды, дифференциалды. Мысалға, реттеу объектісі ретінде су
ыдысын алыңыз, онда температураны бумен клапанның ашылу
дәрежесін реттеу арқылы белгілі бір деңгейде ұстап тұру керек.
Пропорционалды компонент кіріспе мәліметтермен сәйкес кел-
меген кезде пайда болады. Қарапайым сөзбен айтқанда, бұл
нақты температура мен қалағанның арасындағы айырмашылық 
алынады, реттелетін коэффициентке көбейтіледі және клапанға
берілуі керек шығыс сигналы алынады. Яғни. градус құлағаннан
кейін қыздыру процесі басталады, қажетті белгіден жоғары кө-
теріледі — өшіру немесе тіпті салқындату. Бұдан әрі интегралды
Сурет 2. 

жүктеу/скачать 6,09 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: