Virtual Robotics Toolkit бағдарламасы

«Молодой учёный» . № 17 (412)  . Апрель 2022 г.
406
Молодой ученый Қазақстан
компонент пайда болады, ол қоршаған ортаның әсерін немесе
температураны белгілі бір деңгейде ұстап тұруға әсер ететін
басқа да әсерлерді өтеуге арналған. Басқарылатын құрылғы-
ларға әсер ететін қосымша факторлар әрдайым болғандықтан,
пропорционалды компонентті есептеу үшін мәліметтер түскен
кезде сан өзгеріп отырады. Сыртқы әсер неғұрлым көп болса,
индикатордың ауытқуы соғұрлым күшті болады.
Интеграл статикалық қатені есептеу арқылы қателерді жою
үшін қолданылады. Бұл процестегі ең бастысы — дұрыс коэф-
фициентті таңдау, әйтпесе қате (сәйкессіздік) интегралды ком-
понентке әсер етеді.
PID-дің үшінші компоненті — саралау. Ол жүйеге әсер ету
мен кері реакция арасында пайда болатын кідірістердің әсерін
өтеуге арналған. Пропорционалды реттегіш температура қа-
жетті белгіге жеткенше қуат береді, бірақ ақпарат құрылғыға
өткен кезде, әсіресе үлкен мәндерде, қателер әрқашан пайда бо-
лады. Бұл қызып кетуіне әкелуі мүмкін. Дифференциал кідірі-
стер немесе қоршаған орта әсерінен болатын ауытқуларды бол-
жайды және алдын-ала берілген қуатты азайтады.
Ал егер осыны EV3 бағдарламалау ортасында жазатын
болсақ (сурет 5).
Осындай бағдарламаны робототехниканы енді бастаған
оқушы жаза алмайды. Себебі, бағдарламалаудан хабары болуы
керек. Әртүрлі алгоритмдерді білуі керек. Мысалға, цикл,
шартты оператор және сенсорлармен жұмыс.
Осындай бағдарламаны біз виртуалды әлемде роботқа
жүктеп жүргізе аламыз. Бұл 2 датчик мәні бойынша жазылған
бағдарлама коды. Егер сізде бір ғана датчик болса, онда бағдар-
ламада екінші датчиктің орнына екі шекті мәннің орта санын
енгізу керек. Бағдарлама жаңағы шекті мәнге қарай түзелуге
тырысатын болады. Осының арқасында робот қара сызықтың 
бойымен түзу де, біркелкі қозғалыс жасай алатын болады.
Сурет 4. 

жүктеу/скачать 6,09 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: