Дипломдық жұмыста объектілер екі түйінмен шектелген түзусызықты элементтердің қосындысы түрінде көрсетілген
жүктеу/скачать 1,83 Mb. Pdf көрінісі
|
| Кинематикалық қосылыстар. Кинематикалық жұпты қажетті
салыстырмалы қозғалысты орындайтын екі звенолы ашық кинематикалық тізбек ретінде қарастыруға болады. Механизмде конструктивті түрде кинематикалық жұпты алмастыратын кинематикалық тізбекті кинематикалық қосылыс деп айтады[2].
Егер кеңістіктегі звеноның қозғалысына ешқандай байланыс шарттары қойылмаса, онда оның еркіндік дәрежесі алтыға тең болады. Демек, КТ-тің звеноларының саны k болса, онда кинематикалық жұп құрғанға дейінгі звенолардың жалпы еркіндік дәрежесінің саны 6k тең. Звенолардың кинематикалық жұп құрап қосылулары олардың салыстырмалы қозғалысына жұптардың класына қарай әртүрлі байланыстар санын қояды.
– Vкластыкинематикалықжұптар саны болсын.
Онда КТ-
тіңеркіндікдәрежесінің саны Н: 𝐻 = 6𝑘 − 5𝑝 5 − 4𝑝
4 − 3𝑝
3 − 2𝑝
2 − 𝑝
1 . (2) Егер КТ - тің бір звеносы қозғалмайтын болса, онда тізбектің жалпы еркіндік дәрежесі алтыға кемиді: 𝑊 = 𝐻 − 6. (3)
Қозғалмайтын звеноға қатысты КТ - тің еркіндік дәрежесінің саны КТ - тің қозғалғыштық дәрежесінің саны немесе КТ - тің қозғалғыштық дәрежесі (степень подвижности) деп аталады:
𝑊 = 6(𝑘 − 1) − 5𝑝 5 − 4𝑝
4 − 3𝑝
3 − 2𝑝
2 − 𝑝
1 (4)
Егер 𝑘 − 1 = 𝑛 деп алсақ, онда 𝑊 = 6𝑛 − 5𝑝 5 − 4𝑝
4 − 3𝑝
3 − 2𝑝
2 − 𝑝
1 (5)
11
мұндағы n - КТ-тің қозғалмалы звеноларының саны. - теңдік кинематикалық тізбектің жалпы түрдегі структуралық формуласы болып табылады және Сомов – Малышев формуласы деп аталады. Жазық КТ үшін – теңдік төмендегідей түрге келтіріледі де Чебышев формуласы деп аталады.
𝑊 = 3𝑛 − 2𝑝 5 − 𝑝
4 (6)
Механизмнің n қозғалмалы звеноларының орындарын анықтайтын жалпы координаталар саны 6n. Әрбір m класты кинематикалық жұп m байланыс теңдеуін береді. Бұл теңдеулерге звенолардың координаталары кіреді. Байланыс теңдеулерінің жалпысаны, мұндағы р 5
р 4 - IVкласты жұптар саны, т.с.с. Егер барлық байланыстар теңдеулері тәуелсіз болса, жалпы координаталар саны 6n мен байланыс теңдеулерінің санының айырмасы тәуелсіз координаталардың, яғни механизмнің еркіндік дәрежесінің санын береді:
𝑊 = 6𝑛 − 5𝑝 5 − 4𝑝
4 − 3𝑝
3 − 2𝑝
2 − 𝑝
1 (5)
Сомов - Малышев формуласы. Тіреуішке қатысты механизмнің еркіндік дәрежесінің саны механизмнің қозғалғыштық дәрежесі деп аталады және W деп белгіленеді. Ол жазық механизмдер үшін Чебышев формуласымен (6), ал кеңістік механизмдер үшін Сомов – Малышев (5) формуласымен анықталады.
Сомов-Малышев формуласының жалпы түрі. [1] [2] [3]
жүктеу/скачать 1,83 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|