Дипломдық жоба " Манипуляторлы роботтың электр жетегін жасау" 6В07116 "Автоматтандыру жəне басқару"
жүктеу/скачать 1,63 Mb.
|
Акжигитов С.Ұ
Түзеткіш құрылғыҚадағалау жүйесінің талап етілген динамикалық құрамын қамтамасыз ету үшін реттеу контурына арнайы енгізілген құрылғы түзеткіш құрылғы (ТҚ) деп аталады. Қадағалау жүйесінің дәлдігіне қойылатын талаптар тұйықталмаған жүйенің күшейту коэффициентін арттырумен қанағаттандырылуы мүмкін. Бірақ бұл кезде шулы бөгеуілдер деңгейі артады және тербелмелілік жоғарылайды, ал сәйкесінше, қадағалау жүйесінің орнықтылығы төмендейді. Қадағалау жүйесінің өзгермейтін бөлігінің беріліс функциясы берілген жағдайда бұл қарама қайшылықты шешуге, талап етілген орнықтылықты және келтіру жұмысының сапасын қамтамасыз етуге түзеткіш құрылғы мүмкіндік береді. Қазіргі уақытта көптеген түзету әдістері бар: жабысқақ демпфирлеуді қолдану; қадағалау жүйесінің сызықсыздығын төмендету; қадағалау жүйесінің жиіліктік сипаттамаларын өзгерту. Түзетудің бірінші әдісі езілуге жағдай жасаушы және жүйенің инерттілігін төмендетуші жабысқақ қажалудың қосымша моментін жүйеге қосумен байланысты. Қадағалау жүйесінде бұл орындаушы қозғалтқыш валына арнайы құрылғыны – демпферлерді бекітумен немесе асинхронды қозғалтқыштарда тежелу немесе үдеу уақытында қуыс ротормен бірге әрекет ететін тұрақты магнит ағынын құрастырумен жетеді. Жабысқақ демпфирлеу жобалау және дайындау кезінде қадағалау жүйесінің салыстырмалы қарапайымдылығын қамтамасыз етеді, бірақ негізінен тек температураның тербелісі кезінде сұйықтықтың жабысқақтығын өзгерту және орнатылған режимде демпферлердің айналымына қуаттың маңызды шығыны себебінен аз қуатты келтірулерде ғана қолданылады. Жүйенің сапалық көрсеткіштерін төмендететін және қажалу моменті, саңылаудың болуымен байланысты қадағалау жүйесінің сызықсыздығын дірілді қолдана отырып төмендетуге болады. Осылайша, подшипниктен статикалық қажалу моментін алу үшін арнайы құрылғының әрекетінен үлкен жиілік және аз амплитудамен дірілдейтін аралық оқтізерді алдын ала ескереді. электромашиналық түрлендіргіш құрылымында алтынды буда саңылаулардың артуын ескерту үшін электрогидравликалық жүйелерде тепе-теңдік жағдайына қатысты түрлендіргіш якорында діріл туғызатын жоғарылатылған жиілікте кернеу беретін қосымша орам ескеріледі. Тұйықталмаған жүйенің жиіліктік сипаттамасын өзгертумен жүйені түзету қадағалау жүйесінде көп қолданылатын әдістің бірі болып табылады және басқару сигналына, қарсы әсер мен қателіктен интеграл мен туындыға пропорционал қателік сигналынан басқа, сигналды кірістіруге апарылады. Құрастырушы реттеу заңынан 1.10-суретте көрсетілгендей тәуелді түзеткіш құрылғыны қосу орнын анықтайды. Бұл белгі бойынша түзеткіш құрылғыны тізбектелген П0(р), параллельді П(р), L(p) және түзетуші операциялық жүйе - KM(p), KΩ(p) деп бөледі. Жиіліктік сипаттамасының түріне қарай түзеткіш құрылғыны дифференциалдайтын, интегралдайтын және интегродифференциалдайтын деп бөледі. Ал қолданатын энергия түрінен тәуелді түзеткіш құрылғы электрлік, электромеханикалық және гидромеханикалық болып бөлінеді. Тү – түрлендіргіш; К – күшейткіш; ОҚ – орындаушы құрылғы; ЖД – жылдамдық датчигі; ҮД – үдеу датчигі; МД – момент датчигі; П0(р) – тізбектелген ТҚ; П(р), L(p) – параллель ТҚ; Км(р) – момент бойынша түзетуші операциялық жүйе; КΩ(р) – жылдамдық бойынша түзетуші операциялық жүйе 1.10 Сурет - Түзеткіш құрылғыны қосу сұлбасы Түзеткіш құрылғы дифференциалды теңдеу түріне қарай тұрақты коэффициенттері бар дифференциалды теңдеумен суреттелетін сызықты және сызықсыз дифференциалды теңдеумен суреттелетін сызықсыз болып бөлінеді. Сонымен қатар, түрлендірудің негізгі функциясынан басқа түрлендірілген сигналды күшейту функциясын орындаудан тәуелді активті және пассивті түзеткіш құрылғы деп те бөледі. Түзеткіш құрылғыға қойылатын негізгі талаптар жұмыста сенімділік, түрлендірудің қорек көзі жиілігінен тәуелсіздігі, шығыс параметрлердің тұрақтылығы, әсіресе жоғарылатылған дәлдікті жүйелерде, болып табылады. жүктеу/скачать 1,63 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|