Учебное пособие Харьков 014 удк



Pdf көрінісі
бет77/97
Дата23.09.2022
өлшемі23,07 Mb.
#40031
түріУчебное пособие
1   ...   73   74   75   76   77   78   79   80   ...   97
Байланысты:
27923 be41ef1a91f5ec5f0dbff9070de5c875


Раздельное формирование законов управления движением мехатрон-
ной системы в пространстве и во времени позволяет использовать 
различные критерии при их оптимизации, что соответствует поста-
новке задач управления мехатронными системами. 
При этом движение рабочего органа как конечного управля-
емого звена обеспечивается согласованными перемещениями всех 
исполнительных приводов и звеньев манипулятора. 
Предлагаемый параметрический подход позволяет также учесть 
влияние рабочего процесса на движение робота при выполнении им 
технологической операции. При механообработке различают два 
вида технологических возмущений: 
– погрешности, которые имеют систематический характер для 
конкретного изделия; 
– случайные изменения технологических параметров. 
Систематические погрешности в рассматриваемой системе 
учитываются на этапе программирования траектории L. Исполь-
зование адаптивного регулятора позволяет компенсировать влияние 
отклонений технологических параметров, которые носят случайный 
характер. Таким образом, осуществляется сочетание коррекции 
траектории рабочего органа в пространстве (в режиме автономного 
программирования off-line) с адаптивным управлением контурной 
скоростью робота во времени (непосредственно в процессе движения 
мехатронной системы в режиме on-line). 
Использование параметрического подхода позволяет свести 
задачу адаптивного управления многомерной нелинейной системой 
«технологический робот-рабочий процесс» к синтезу адаптивного 
управления скалярным параметром – контурной скоростью. Эта задача 
может быть решена в масштабе реального времени с использованием 
серийно выпускаемых микропроцессорных устройств управления. 
 
7.3.3 Системы управления стратегического уровня 
Стратегический уровень управления предназначен для плани-
рования движений мехатронной системы. Планирование движений 
заключается в разбиении входной информации (задачи движения) на 


227
последовательность согласованных во времени элементарных 
действий (рис. 7.8). 
Рис. 7.8. Структура системы управления стратегического уровня 
На стратегическом уровне управления осуществляется предва-
рительная обработка информации от чувствительных сенсорных 
устройств и синтез функционально законченных действий. Алгорит-
мы стратегического уровня управления обеспечивают диалог с 
оператором и выполнение заданных инструкций. Информация от 
чувствительных устройств используется для коррекции плана выпол-
нения операции при изменении условий функционирования мехат-
ронной системы. 
Система управления стратегического уровня выдает инфор-
мацию о плане движения и целях управления в форме команд 
управления движением, которые поступают на тактический и (или) 
исполнительный уровни. 


Достарыңызбен бөлісу:
1   ...   73   74   75   76   77   78   79   80   ...   97




©emirsaba.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет