Учебное пособие Харьков 014 удк



Pdf көрінісі
бет9/97
Дата23.09.2022
өлшемі23,07 Mb.
#40031
түріУчебное пособие
1   ...   5   6   7   8   9   10   11   12   ...   97
Байланысты:
27923 be41ef1a91f5ec5f0dbff9070de5c875

 
Глава 

МЕХАТРОННЫЕ СИСТЕМЫ
В РАЗЛИЧНЫХ СФЕРАХ 
ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ
 
Робот (чеш. robot, от robota – подневольный труд или rob – раб) – 
автоматическое устройство, созданное по принципу живого орга-
низма. Действуя по заранее заложенной программе и получая инфор-
мацию о внешнем мире от датчиков (аналогов органов чувств живых 
организмов), робот самостоятельно осуществляет производственные 
и иные операции, обычно выполняемые человеком (либо живот-
ными). При этом робот может, как иметь связь с оператором 
(получать от него команды) так и действовать автономно. 
Внешний вид и конструкция современных роботов могут быть 
весьма разнообразными. В настоящее время в промышленном 
производстве широко применяются различные роботы, внешний вид 
которых (по причинам технического и экономического характера) 
далек от «человеческого«. 
 
 
3.1 Общая классификация роботов 
Роботы классифицируются по различным признакам, в основ-
ном по степени участия человека в их управлении и по характеру 
выполняемых задач. 
1. По степени участия человека в управлении роботом 
различают два вида: 
– биотехнические; 
– автономные (или автоматические). 
Биотехнические роботы. 
Это все дистанционно-управляемые копирующие роботы; экзос-
келеты, роботы, управляемые человеком с пульта управления, и полу-
автоматические роботы. 
Управление биотехническими роботами базируется на таких 
принципах: 
Копирующие роботы имеют следующую управляющую структуру: 
– задающий орган (обычно манипулятор), идентичный исполни-
тельному (с масштабом по размерам и усилиям); 


24 
– средства передачи сигналов прямой и обратной связи; 
– средства отображения для оператора среды функциониро-
вания робота. 
Движение задающего органа, задаваемое оператором, копиру-
ется с точностью до масштабного коэффициента исполнительным 
органом при помощи следящих систем двустороннего действия. 
Экзоскелеты – это антропоморфные конструкции, которые 
обычно «одеваются» на руки, ноги или корпус человека и служат для 
воспроизведения (копирования) его движений с некоторым масштаб-
ным коэффициентом по усилиям. Экзоскелеты зачастую имеют 
несколько десятков степеней свободы. Подобно копирующим робо-
там управляются с помощью следящих систем двустороннего 
действия. 


Достарыңызбен бөлісу:
1   ...   5   6   7   8   9   10   11   12   ...   97




©emirsaba.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет