Оқулық Техникалық ғылымдар докторы, профессор А. Б. Николаев редакциясымен
жүктеу/скачать 6,12 Mb. Pdf көрінісі
|
АВТОМОБИЛЬ КӨЛІГІНІҢ АВТОМАТТАЛҒАН БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ
| 16
5 жобалар табысты іске асырылады. (5.3-сурет). Навигациялық есептеу әдістері. Осы әдістер белгілі бастапқы нүктеге қатысты ЖҚ ағымдағы орналасқан жерінің алынған деректерінің негізінде есептеп шығарып, өткен жолдың датчиктері және бағыттау датчиктерінің көрсеткіштерімен жиынтықта үдету, бұрыштық жылдамдық датчиктері арқылы ЖҚ қозғалысының параметрлерін өлшеуге негізделген. Радио навигация әдістерімен салыстырғанда осы әдістердің негізгі артықшылығы — борттық аппаратурамен ҒА навигациялық сигналдарын қабылдау жағдайларынан тәуелсіздігі. Тығыз салынған қаланың аумағында СНЖ борттық навигациялық аппаратурасы ЖҚ координаттарын есептей алмайды. Радио навигациялық жүйелердің қабылдағыш антенналары навигациялық сигналдарды қабылдаудың ең үздік жағдайларын қамтамасыз етуді ескеріп, ЖҚ орналастырылуға тиіс. Бұл ЖҚ немесе немесе олармен тасымалданатын жүктерді күзету қажеттілігі үшін қолданылған жағдайда, оларды қаскүнемдер үшін әлжуаз қылады. Қабылдағыш антенналардың камуфляжын орындаудың қолданылатын әдістері жеткілікті күрделі және қымбат тұрады. Жолды есептеп шығару және инерциалды навигация әдістері бұл кемшіліктерден арылған, өйткені аппаратура толық автономды және оларды қасақана істен шығаруды болдырмау мақсатында, ЖҚ құрылымдық элементтеріне біріктірілуі мүмкін. Навигациялық есептеп шығару әдістерінің кемшіліктері ретінде қозғалыс параметрлерінің жинақталған өлшеу қателерін түзету қажеттілігі және борттық аппаратураның салыстырмалы үлкен габаритті өлшемдерін санауға болады, алайда соңғы кезде борттық аппаратураны (акселерометрлер, өткен жолды автономды есептеп шығарғыштары, бағыттау датчигі) жасауға арналған шағын габаритті элементтік база қолжетімді болды. Сонымен қатар, борттық есептегіштегі координаттарды есептеп шығару мақсатында қозғалыс параметрлерін өңдеу күрделігінің проблемасы бар. Осындай әдістерді қолданудың ең перспективалық бағыты ретінде оларды радио навигациялық әдістермен бірге пайдалануды санауға болады, ол бір әдіске, солай екіншісіне тән кемшіліктерді өтеуге мүмкіндік береді. Осы әдісті пайдаланып орналасқан жерін анықтау жүйесін «Автонавигатор» ЖАҚ ұсынады. Борттық ЖҚ автомобильдің спидометріне қосылатын жол датчигі, автомобиль осінің Жердің |