Жұмыс №4. Бағынышты регулятордың вентильді қозғалтқыштың

134 
 
- 
Холла дитчигінен импульсті сигналдар микроконтроллермен сыртқы 
үзбелер сияқты қабылдану керек. 
- 
кері байланыс сигналы үшін жылдамдық датчик сигналы сәйкес келеді 
және қолдануға болады; 
- 
дабыл  ретiнде  керi  байланыс  кернеудiң  құрылғысынан  пайдалану  сигнал 
берген;  
- 
ақпараттың жаңаруы, тапсырманың дабылының кезеңдерi және кернеудiң 
реттегiшi  бiрдей  таңдау,  және  дискретизацияның  тең  кезеңдерiмен 
тоқыған;  
- 
кернеудiң реттегiшi таңдалған пропорционалды-интегралды болуы керек; 
- 
жүйеде  кiруге,  керi  байланыс  бойымен  күшейту  коэффициенттерiнiң 
өзгерiсiн мүмкiндiк ескеруi керек және реттегiштiң арналарына.  
Бастапқы шарттар бойынша микроконтроллердің қолданатын кіріс/шығыс 
таңдау нұсқасын берейік: 
- 
Аналогті сигналдың тапсырма жылдамдығын - РАО таңдаймыз; 
- 
Айналу бағытын өзгерту, мысалы В портының 3 биты; 
- 
Холла датчигінен сигналдар INT0-INT2 сыртқы үзбесіне қабылданады; 
- 
D 
портының 2 және 3 биттары, сонымен қатар 2 биты В портының; 
- 
Вентильді  қозғалтқыш  жоғары  кілттерін  басқару  үшін  ТО  таймерін  8-
разрядымен  және  Т1  таймерінің  16-разрядымен  орындаймыз,  сондықтан 
сигналдар шығысын басқару үшін D  портының 4 және 5 биттері(Т1 ШИМ 
таймері)  және  D    портының  7  битті  (Т2  таймері  ШИМ)  күштік  кілттерде  
қолданады; 
- 
Вентильді қозғалтқыштың төмеңгі кілттерін басқару (логикалық сигналдар) 
D портының 0,1 және 6 биттерін орындайды;  
Алынған басқару жүйесінің микропроцессоры 1 суретте келтірілген. 
 
 
 
Сурет 1. Жүйенiң кернеуi тұйықталған бойымен  қызметтiк сұлбасы 
 
Жүйеде  микроконтроллердің  және  вентильді  қозғалтқыш  екі  модуль 
элементтері қолданады, олардың ішінде және арасында келесі рнатылған: 
- 
Микроконтроллер модуліндегі  РВ3 кірісі SA5 тумблерімен жалғанған; 

135 
 
- 
Микроконтроллер  PD2,  PD3,  РВ2  шығыстары  сәйкесінше  «Вентильді 
қозғалтқыш» НА,НВ,НС кірістерімен жалғанған; 
- 
Микроконтроллер PD4, PD6, PD5, PD1, PD7, PD0 шығыстары сәйкесінше 
«Вентильді қозғалтқыш» АН, AL, ВН, BL, СН, CL кірістерімен жалғанған; 
«Вентильді  қозғалтқыш»  модулінің  SA10  тумблерін  «Руч»  күйіне 
ауыстыру қажет. 
1-
шi  мысал.  Кернеудiң  сыртқы  кескiнiмен  вентилдiк  қозғалтқышты  қол 
астындағы реттеудi микропроцессорлық жүйенiң өткiзуi. 
 
 
 
 

136 
 
 
 

137 
 
 
 
Бағдарламаның мәтiнi бойымен түсiнiктеме: 
 
1. 
Басқару үшін ШИМ тез тәртібіндегі Т2 8 разрядты таймеры және ШИМ тез 
тәртібіндегі Т1 16 разрядты таймеры қолданады; 
2. 
Цифрлік  жүйені  тактілеу  үшін  сол  ТО  таймері  қолданады,  дәлірек  айтқанда 
үзілу таймердің толу кезінде болады. f
T0
 
=3906 таймер жұмыс жиілігі кезінде 1 
секунд  ішінде  3906  үзілме  пайда  болады.  Бұны  Т
К
дискретизация  периодын 
формалау  кезінде  қолдануға  болады.  Ол  үшін  бағдарламаға  Т  глобалді 
ауыспалы және 391-ге тең деп таңдалған  NUM константасы енгізіледі. 
3. 
Т    ауыспасы  ТО  таймерінің  үзілу  санын  санайды  және  оны  константамен 
салыстырады. Егер, мысалы Tдискретизация  периодынан  аз  болады,  және  керісінше  T>=NUM  кезінде  Т
К
 
периоды өтілген болады.Келтірілген дискретизация периоды T
K
=NUM/f
T0
=0,l с 
тең болады. 
4. 
NUM  мағынасын  өзгерте  отырып  басқа  дискретизация  периодын  алуға 
болады,  мысалы  NUM=782  периоды  кезінде  0,2  тең  болады.Дискретизация 
периодының  кері  әсері  екі  мағыналы  болады.  Бір  жағынан,дискретизация 
периоды үлкейген санын жүйедегі тұрақтылық жағдайы нашарлайды. Екінші 
жағынан, Т
К
 
периоды кеміген сайын кері байланыс сигнал мағынасы азаяды. 
3. 
Жылдамдық регуляторы интегралды және пропорционалды құрайтын сумма 
түрінде  көрсетілген.  Күшейту  /  кеміту  коэффициенті  пропорционалды 
құрамдасы  k_prop,  интегралды  k_integ  болып  белгіленеді.  Интегралды 
құрамдасты есептеу үшін тек қазіргі реттеу қажетілігінің мағынасынан бөлек, 
алдыңғы  тактіні  де  қолдану  керек.  Сол  үшін  бағдарламада  oshibka_old 
енгізілген.  Осылай,  бапталған  жүйенің  параметрін  k_prop  және  k_integ  2 
күшейту коэффициенті көмегімен өзгертуге болады. 
4. 
Холла датчигінен сигналдар INT0-INT2 сыртқы үзбесіне қабылданады; 
5. 
Қозғалыс бағытын таңдау (Direction) SA5 тумблерімен орындалады;. 

138 
 
6. 
Потенциометрден  дабылдың  қабылдауы  0  орындайды  және  дабылдың  3 
арна  АСТ,  өңдеуi  АСТ  үзу  бойымен  орындайды.  АСТтың  деректерiн 
регистрлер солға орнынан түсiредi.  
7. 
Driver функцияда вентилдiк қозғалтқышпен басқару жүзеге асады: холдың 
құрылғыларын  тiркесiм  байланысты,  тиiстi  кiлттерге  ескертпе  дабыл 
ығысады.  
 
Тұйық жүйенiң өткiзуi үшiн тапсырма 
 
1. 
Листинг  бағдарламаны  пайдалана,  ДПТ  вентилдiк  қозғалтқыш  жүйе 
теңшесiн және онының сипаттамасын түсiр дискретизацияның кезеңiнде = 
0, 05... 2,0. 
 
Нұсқа номері 
1 
2 
3 
4 
5 
6 
7 
8 
Т
К
,с 
0,05 
0,1 
0,2 
0,4 
0,5 
0,8 
1,0 
2 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
2. 
Бағдарлама,  листинг  1  бағдарламаны  пайдалана  жаз,  РА4  тумблерлердiң 
көмегiмен  еселiктiң  өзгерiсiн  жүзеге  асырыл  майыстыр  -  реттегiш,  РА6 
тумблерлердiң  көмегiмен  еселiктiң  өзгерiсiн  жүзеге  асырылсын  және- 
реттегiш.  
3. 
Бағдарлама,  листинг  1  бағдарламаны  пайдалана  жазу.  SA6  тумблердiң 
көмегiмен жұмысқа рұқсат тумблер SA7 жiберу жүзеге асады орындайды. 
4. 
Ашықтықтың  задатчик  ша  тапсырманың  белгісінің  бағдарламаға  деген 
кіргіз-,  т.е.  при  жылдамдықтың  тапсырмасының  белгісінің  өзгерісінде 
таймер скважность лезде өзгертеді, ал тапсырынды шапшаңдықпен. 

139 
 

жүктеу/скачать 3,85 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: