Лабораторные работы на базе mathcad



бет6/7
Дата08.09.2022
өлшемі1.14 Mb.
#38680
түріМетодические указания
1   2   3   4   5   6   7
3. Программа движения

Управление движением захвата предполагает, что линейные комбинации


рассогласований координат и их производных в каждый момент времени ра-
вны нулю, т. е. выполнения равенств
, , (3.1)
где , - рассогласования координат детали D и захвата С; =const – коэффициент управления.
Интегрируя (3.1), получаем
, . (3.2)
Здесь , - начальные рассогласования координат; - координаты захвата в начальный момент времени t=0.
Параметр определяем из условия относительной точности сближения
к моменту времени
.
Отсюда
. (3.3)
Уравнения движения захвата С , в соответствии с (3.2), записываем в виде
;
. (3.4)
Для рассматриваемого случая
, (3.5)
есть закон движения детали .
Из рисунка 1 устанавливаем связь между декартовыми координатами за-
хвата С и обобщёнными координатами манипулятора
, . (3.6)
Полагая по формулам (3.6) вычисляем начальные координаты
захвата . Приравнивая правые части выражений (3.4) и (3.6), получаем
систему трансцендентных уравнений относительно и
;
. (3.7)
Эти уравнения, являющиеся программой движения в конечной форме, накладывают ограничения на изменения обобщённых координат при сближении захвата и детали. Дифференцируя (3.7) по времени имеем
, , (3.8)
где
;
. (3.9)
Решая систему уравнений (3.8) относительно , получаем программу движения в дифференциальной форме, которая устанавливает связь между обобщёнными скоростями и скоростью захвата
, . (3.10)
Из (3.8) следует
, .
Отсюда получаем обобщённые ускорения, необходимые для вычисления управляющих усилий
, . (3.11)
Здесь определяются дифференцированием по времени равенств (3.9)
, . (3.12)




Достарыңызбен бөлісу:
1   2   3   4   5   6   7




©emirsaba.org 2022
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет