Процессы управления и устойчивость



жүктеу 30.48 Mb.
Pdf просмотр
бет2/57
Дата27.12.2016
өлшемі30.48 Mb.
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   57

¥–HIˆ0HQUGVQwQ²‚Uht¨Pd—Y

•–Y#¦ihfhysiqeQfsr¨t%gpupv¤eQw`v¤eQupu‚r™‰r%v¤e‡~¨r%w`fhgpv0upfhyQismBk¢€yQ

v¤†¤i1g‚…%fhyQili}o‰e‰€#ept%gŠv¤eQupfhgpj¤r%o‰e‡~¨r¨rlIppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppšh­s‚

¥–V’ˆV‰¶lUht¤¯ºW`Y

•–Y¦¹qr%upfhgpim

yQ~%g‚…%v¤r@o‚…e‡…¨r¨g ´ysu‚…%yQiGe‡…¨…¨m¦gh…eºfhgpysj¤r¨r

…%g‚t%gpfhv¤r¨k}i…%y‡‹–gpupfsie‰pp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚ppp‚šh­s­

¥Bˆ0Hs²‚T%VQwQHl•–Y

abY ¤qr¨…eQj¤…¨m¦gŠyQf%gpj%e‡~¨r¨r¢…e‰€"!˜ƒ0´

p$#®®iqeQfhj¤r¨~eQirnrnr¨k¢i1yQ

€g‚¨r%j¨yQiGe‡…¨r%gB‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‰šh­Q‘

'ŽSpw‡t¨T%H`•–Y

DeY


#qupfhyQg¨t¨r¨ihysupfsƒ—e‡¨ˆ‰ysj¤r%fhi1yQi”|Šr™ej¨yQiGe‡…¨r%wyf%j¤rºr%u‚f%yQ¨ƒs

opyQiGe‡…¨r¨r`feQj%e‡¨%g‚¨ƒs…¨mBk¢u‚r%upfhgpi&‚p‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pp®šsqh­

x—tsˆV‰¿lT¨t¨R¨SIT¨UGVºœlY

W`Y‰cngpfhyp€%r%v¤e«™eysj¨ir%j¨yQiGe‡…¨r%w€ysdsj%eQopyQiGeQfhg‚¨ƒs…%yQˆ‰y

f%j¨yQ~%gpupu‰eŽ…eŽysu‚…%yQihgŠfeQj%e‡¨%g‚¨ƒs…¨mBk¢fhg‚k0…%yQ%yQˆpr¨gnppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppGšsqs¸

x—t¤¯¨HQP0”%VQw€–‰YŠY±Šgpv0ysfhysj¤m¦gºeQu‚f%gpv¨fsm

j%eQopj%eQdsysfhv¤rŸu‚r%upfhgpiXi1yQ…¨r%fhyQ

j¤r¨…¨ˆpeŠ€%%wj%eQu‚f%j¨gI€g‚&%‚…¨…%yQg')(˜r¨…™ej%eQupfhj¤†¤v¨fs†¤j¤m”¤pp‚pppp‚ppp‚pppp‚p’šh¬s­

x”V

QFIVQwQV‰P¢xyY



“eYŠŒŠyQ…%fhgpv0upfs…%yQ®ysj¤r%g‚…%fsr%j¨yQiGe‡…¨…¨mBg3fhgpo‰ep†¤j¤†Gu«j¤†Gupupv0yQˆ‰y

w¤o‚m¦v¤eB‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pIšh¬Q‘

x—‡1¿lUGVQwu•–Y˜—Yh™edsgpu‚f%g‚t%g‚…¨r%gBdsgpopyQfeQu‚…%ysupfsr}i–iqe‡%ysds€‹–gpfs…¨mBklr¨…%fhgpj¤

…%gpf&dheQo‰e‡k€#e‡…¨…¨mBke‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp’šs¸Q›

§ŽS

QvQS®ˆVQwQHX•–Y



“eY—™

ismBt¨r%u‚%g‚…¨r¨r

pv0u‚f%yQ…%g‚…¨~¨re‡¨ƒs…%yQ®fhj¤r¨ˆ‰yQ…%ysi1gpfhj¤r¨

t%gpupv¤r¨k

B

ϕ

u‚f¨e‡g¨…%yQil…eŽfeQj%e‡¨%g‚¨ƒs…%yQg`u‚r%upfhgpi1g‚pp‚pppp‚pppp‚ppp‚pp‚šs¸s‘



µ–HQ¿lUht¨T—xyY

“eY¨žŠj¤r%i1g‚…%g‚…¨r%ge…%g‚g%j¨yQ…¨…¨mBk¢upgpfhg‚g`f%j¤r`j%eQopj%eQdsysfhv0gŽe‡¨ˆ‰yQ

j¤r%fhiqe–i&r¨ˆ‰j¨g10¤isr%j¨fs†0e‡¨ƒs…¨mBg—™‰†¤fhdsyQ20%‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚p˜šs‘sq

µŽS®ˆGrut¨T%VQwnµlY

•–Y4žŠj¨gI€upfse‡is%g‚…¨r%g&™‰%gpv0u‚r¨gºi`f%j0w¤i1yQgºo‰e‰€#ept%g}i1ysj%™eyQ

%yQˆpr¨t%gpupv0yQˆ‰y}e‡…e‡¨r%o‰e0%¦…e‡¨r%ouupysupfse‡is…¨mBknu‚%yQiu‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pp‚›hƒ0p

6


µ–V‡v‚”%Hs²pVQw¢•–Y˜—Y

…&qˆ¤³¨T¨¶lthµlYŒŠyQ…%fhgpv0upfs…%ysg–i1yp€g‚¨r%j¨yQiGe‡…¨r%g–€%%w`f%j¨yQ

ˆ‰j¨gpupu‚r¨is…%yQˆ‰y&uI‹ŽeQfsr%w¢fe‡¨r%fhj¨yQismBkr%opysdsj%eQ‹–g‚…¨r¨g&pp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚›hƒs‘

EG²’HQUGVQw}“eY

¦¦Y4¹yQihj¨gpi1g‚…¨…¨m¦gli1gpfhyp€%mŸf%gpj¨g‚k0iGeQfse

¨os®s™‰†0…%v¤~¨r¨gni—™Š¹

 

X

q¨†phAg¦c{‰p‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚p‚›¤pp›



—1Hhw‡t¨ª%UGH‰³«W`Y

“eY¡ 0g‚…%gpj¤r%j¨yQiGe‡…¨r%gh…%gpysfhj¤r¨~eQfhg‚¨ƒs…¨mBk@iqeQfhj¤r¨~6upy»u‚f%g‚

~¨re‡¨ƒs…¨m¦ir

u‚ihyQg%upfsiGeQir 

ŒŠyp€%r%j¨yQiGe‡…¨r%g

r

€gpv0yp€%r%j¨yQiGe‡…¨r%g



!˜ƒ0´

p$#®®iqeQfhj¤r¨~}‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppppp›G‚Qƒ

—qSsr–SITSIªX—YŠ“eY¦ÂŠu‚f%yQ¨ƒhopyQiGe‡…¨r%gºfhg‚k0…%yQ%yQˆpr¨g

 

 



 

r

pof–”£¢€%%w



ysj¤ˆpe‡…¨r%o‰e‡~¨r¨r

†‡€#e‡%g‚…¨…%yQˆ‰y

e‰€ir¨…¨r%upfhj¤r%j¨yQiGe‡…¨r%w

¤1¡


j%eQo‚¨r¨t¨…¨mBk

fsr¨f%yQi–p‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚‡›G‚s¬

—1V‰¶lT¨t¨UGVQwQH¦xyY

“eY‚ŒŠysif¨ƒhefhgpj¤…%ysg1i1yp€g‚¨r%j¨yQiGe‡…¨r%g1e‡¨ˆ‰ysj¤r%fhi1yQi¦†0f%j%e‡is

%g‚…¨r%wuuf%j¨yQˆp…%ysopysi¢‰p‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚’›hšsš

—E&§lt¤¯hW`Y

xyYcnyp€g‚¨ƒ•u‚r%upfhgpimyQf¨r%u‰e‡…¨r%w«r@e‡…e‡¨r%o‰e”ihj¨gI€yQ…%ysu‚…%yQˆ‰y

v0yp€#eŽj¨gpu‚†¤j¨upyQi

 uP£¢p‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚p

›s›hƒ


¼%HQ¶&HQEpˆVQw@“eY

•–YŽ™


j%eQu‚feQj%e‡¨%g‚¨r¨iGe‡…¨r¨rbdQm¦upfhj¤mBk£f%j¨gpysdsj%eQopyQiGe‡…¨r¨g

)–†¤j¤ƒhg4‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pp˜›s›hš

¼S®ˆ#S¤¯¨VQw—œlY

•–Y1¦¨ˆ‰ysj¤r%fhi3dQm¦upfhj¨yQˆ‰yhupg‚ˆ‰i1g‚…%fsr%j¨yQiGe‡…¨r%wºr%opysdsj%eQ‹–g‚…¨r¨g

…%g‚ism¦j¨yQis…%g‚…¨…%yQˆ‰y}fhgpv0upfsee‚‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚‰›G­Qƒ

ÀBˆ%ª#Spwl•–Y˜—Y¨zeQopj%eQdsysfhv¤e&u‚r%upfhgpim6†0f%j%e‡is%g‚…¨r%w¢dQr%o‚…%gpu¥¤hf%j¨yQ~%gpupu‰eQir”u

r%u‚f%yQ¨ƒhopyQiGe‡…¨r%gpixr

X

QTU@hc)h!…



S–”YX

¦

(



V!W

hFIPTU@g&PTUe‚QƒsƒQ›‡‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚

›G­s¬

§©¨


5§84AB¥¨¥«(¤¡47%A ¡

 


)1¡4¡ $l'¥%(0)$l



(0"#¥%$&#$l



¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤)§

t%B9%!%!')(0"

Y

… 


'T%!j

2yY


“oPRqfPTU©VBS@X

qfb


…$h!U@PRc„SdPRqIgIX

U@hqf`iPRq0SS©VBU@bPTS—…

U@h`

V!b!U@X


QR•fW

S@•pU@P


¢¨V!c)PA†

hq7q¨VBS@X

g&Pog3VBS@PTUoQT˜pQRW

Pog¦X


S@e7c„˜pc„S@PR`

†I˜pq¨V!`iX

QRcBpppp‚pG›hqh­

•ŠwQv‰EQ”%VQwQH‰xyY

“eYpz{gp|–g‚…¨r%gqr¨…%fhg‚ˆ‰j%e‡¨ƒs…%yQˆ‰y†¤j%e‡is…%g‚…¨r%w¦€%%w‰ihgpj¨y‡w¤fs…%ysupfsr

…%gpj%eQopysj¨g‚…¨r%w¢upfhj%e‡kGyQihyQg`v0ysife‡…¨r¨r`‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚h›G¬s‚

•uv’ˆ%t%HQT%VQw¢•–Y

•–Y4™ednyp€%…%ysi@v¤eQupupg&v0ysyQf%gpj%eQfsr¨is…¨mBkn€%r™u™egpj¨g‚…¨~¨re‡¨ƒs

…¨mBkr¨ˆ‰je‚pp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ps›G¬Q‘

•¦T%v’ˆ%t%HQT%VQwlµlY

“eY

…4µŽSI¶eˆVQwQHŽ“eY



•–Y¨™‰~%g‚…%v¤e

‰™u™egpv¨fsr¨is…%ysupfsr¢ˆ‰ysj¨yp€upv0yQg

u‚r%upfhgpim€feQupu‰eQ‹Žr%j¨upv0yQˆ‰ye‡ihfhysi1ysdQr¨¨ƒs…%yQˆ‰y}fhj%e‡…%u‚f%ysj¨fse{Ipppp‚pppp‚ppp½›h¸h­

D‰Ss”%V‰T%V‡²pVQwQH£œlY

abY

…—¥–V¤”%’‰t¨T



“eY

“eY&Šupu‚%gI€yQiGe‡…¨r%gŸi1yp€g‚%g‚g

upfhj%e‡kGyQ

iGe‡…¨r%wl‚ppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp›h¸s¸

D¦V‡FIv‡HQT%VQwQH••–Y

“eY™¦€%…ehfhgpysj¨gpiqehi«fhgpysj¤r¨rd…%g‚t%gpfhv0yQgdysfs…%ysu‚r%fhg‚¨ƒs…%yQg

iGeQ‹Ž…%ysupfsr”v¨j¤r%fhgpj¤r%g‚iIppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚p

›h‘sš


D¦V’ˆVQw‡ªVQwQH3xyY

“eY


…`¥ŠE

"!B¶lt¨T3W`Y

“eYlžŠysupfhj¨ysg‚…¨r%g6eQdsupyQ%efs…%yQˆ‰y£j%e‡is

…%yQihgpu‚r%w

i

fhgpysj¨gpfsr%v0yQ˜r¨ˆ‰j¨yQihyQg



i1yp€g‚¨r

i1yQ…%yQf%yQ¨r%upfsr¨t%gpupv0yQg

v0yQ…%v¤†¤j¨g‚…¨~¨r¨ru¤‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pp’­Qƒsƒ

“Bt0”¨UGVQwQHb§lY

“eY

…— ”%V‡’‡V



€HQT¨t¨T

§lY


xyY

…ŸÁ EQrŠHQU

'lY

œlYn™ed¢yQf%fsr%iqe‡¨ƒs



…%ysi

e‡¨ˆ‰ysj¤r%fhi1g

j%eQu‚f%j¨gI€g‚%g‚…¨r%w

fhj¨g‚k0feQj%eQi1gpfhj¤r¨t%gpupv0yQˆ‰y

j¨gpu‚†¤j¨u‰eŠ‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppps­Qƒh¬

“H‰”S‚FIVQw`•–Y

œlY

…“HIˆ%T%HhSpw¢•–Y



abY{™¦€%…e¢r¨ˆ‰j%enu&ism¦dsysj¨ysiŸ…e‡%yQˆ‰yQihyQgu‚r¨

upfhgpimhppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp¤­Gpsp

“HQT¤%hUGVQwQH`•–Y

DeY#¡–r¨…eQir¨t%gpupv0ysgŽ€ysir¨…¨r%j¨yQiGe‡…¨r%g}j¨gp|–g‚…¨r¨gyi”i1yp€g‚%w0k

upyQihi1gpupfs…%yQˆ‰y}ysu‚†¤–gpupfsis%g‚…¨r%wf%j¨ysgpv¨fhyQiŽpppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ph­Gp‰q

7


“HIˆ%T%HhSpw¦•–Y

abY


…sWnSIT¨t%²pVQwQH‰¦¦Y

•–Y‡Âuˆ‰j%e¦ysj¤ˆpe‡…¨r%o‰e‡~¨r¨rŽupyQihi1gpupfs…%yQˆ‰y‰f%j¨gI€%

f%j¤r%w¤fsr%wq¤ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚˜­s‚Gp

“HIˆ%T%HhSpwŽ•–Y

abY

…¦—t%v‚³sˆ%¶&V`¼#Y



µlY¨™¦€%…eŠ€%r¨…eQir¨t%gpupv¤eQw}r¨ˆ‰j%eŽf%yQr%upv¤eup‚ps­s‚s­

“HIˆ%T%HhSpwu•–Y

abY

…—1V¤”%VQw%0SpwŠ•–Y



abY0™¦€%…e‰r¨ˆ‰j¨yQiGeQw}o‰e‰€#epte(pv0yQ%yQˆpr¨t%gpupv0yQ

ˆ‰y&i1yQ…¨r%fhysj¤r¨…¨ˆpe‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚p‚­s‚Q¸

“Hs²sˆ0HQ¶&VQwŽxyY

“4Y%c`eQfhgpiqeQfsr¨t%gpupv¤eQw¢i1yp€g‚¨ƒ&†0f%j%e‡is%g‚…¨r%wo‰e‡feQu‰eQir—‚pppG­Qš0p

“ˆ%t¨ªHQPn¥lY

§lY


…4x”H‰”%H

 SpSpw¢–‰Y

•–Y¤c¢…%yQˆ‰ys|Že‡ˆ‰yQiGeQwnr¨ˆ‰j%eŽep†¤v¤~¨r%yQ…e–u‰†0te‡

upfsr%gpi

N

f%j¨yp€#e‡is~%yQi‰‰‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚p­Qšs¸



„

SIT¨U0Spw‡t¨R¢§lY

•–Y

…—‡#ˆVQwQHŽ•–Y



¥lY¡ Šg‚…%yQihysgef%yQihgI€g‚…¨r%g¦€%r¨%gpj%eŠ…eŠiGe‡%efs

…%ysij¤mB…%v0gef%j¤r¢†Gu‚%yQisr¨r¢€%r™u™egpj¨g‚…¨~¨re‡~¨r¨rnf%ysfhj¨gpdQr%fhg‚%g‚g}Ip‚ppp‚ppp‡­‡›G‚

„

³¨¶lR0t¨T



•–Y

“eY


±–eQj¨yp€%…eQw

fhgpysj¨gpiqe

i

yp€%…%yQg



upfhy‰k0eQupfsr¨t%gpupv0yQg

r¨ˆ‰j¨g#‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp®­‡›hq

¥e”¨t0rŠVQwQH¢–‰Y

§lY0¥qm¦dsysj¢yQf%fsr%iqe‡¨ƒs…%yQˆ‰yŠk0r%ir¨t%gpupv0yQˆ‰yŠupysupfse‡iGeŠu‚iGeQj¤r¨iGe‡

gpi1yQg—u‚†‡€ysupfhj¨yQr%fhg‚¨ƒs…%yQgnupfse‡¨r¢f%yQism¦|–g‚…¨…%yQg—f%j¨yQt¨…%ysupfsrp‚pppp‚pppp‚h­s­Qƒ

¥e”¨t0rŠVQwQH•–‰Y

§lY{c¢…%yQˆ‰ysv¨j¤r%fhgpj¤re‡¨ƒs…¨mBgyism¦dsysjº…e`ysu‚…%yQihg}…%gpv0ysfhysj¤mBk

…eQdsysj¨yQiŠiho‰e‡r%i…%yuo‰e‡isr%u‚r%i1yQglr¨…™eysj¨iqe‡~¨r¨r&ysduysfs…%ysu‚r%fhg‚¨ƒs…%yQgŽiGeQ‹Ž…%yQ

upfsr`v¨j¤r%fhgpj¤r%g‚iŽppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚ppppG­s­s­

¥–V


p”%VQwQ²‚UGH‰³`§lY

“eY0°{gpysj¨gpfsr%v0yQ˜r¨ˆ‰j¨yQiGeQwli1yp€g‚¨ƒlupysv¨j%eQ–g‚…¨r%w}ism¦dsj¨ysupyQi

ihj¨gI€%…¨mBkihgp–gpupfsi}ieQfhi1ysu‰™egpj¤†ppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚p˜­s­Q‘

¥–V


%‰rut¨T%H}abY

•–Y¨™¦€%…eŽo‰e‰€#epte&iqeQv¨j¨y

pv0yQ…%ysir¨t%gpupv0yQˆ‰yl†0f%j%e‡is%g‚…¨r%weIp¤­QqQ›

¥–V¤”%’‰t¨T¢“eY

“eY

…¥ŠEGv’ˆ¤³¨¿&VQwQH¢¼#Y



¦¦YsŠupu‚%gI€yQiGe‡…¨r%gBˆ‰j¤†0f¨f%yQismBkŽj¨gp|–g‚…¨r¨g}i

†Gu‚%yQisr%w0k}…%g‚t%gpfhv¤r¨k&€#e‡…¨…¨mBkŽ‚pp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‰­Qqs‘

¥–V‰T%²‚¶&HQT¨¶lt¨T%VQw3•–Y

xyY


…—x”H‰”%H

 SpSpwX–‰Y

•–Y&ŒŠysif%j¨ysir%upu‚…%ysgŸj¨gp|–g‚…¨r%g

i

€%r¨…eQir¨t%gpupv0yQg



i1yp€g‚¨rxeQv¤~¨r%yQ…¨r%j¨yQiGe‡…¨…%yQgx™‰r%j¨im

uv¨j¨gI€%r%fhyQ

iGe‡…¨r%gpi¢ppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pp¤­s¬‡›

'ŽS!@T¨t¨T%H¢¦¦Y

•–Y±Šysj¨ir%j¨yQiGe‡…¨…%ysgl…e‡r%i1g‚…¨ƒh|–gpg&u‚®wG€j¨y}i`v0ysyQf%gpj%eQfsr¨is

…¨mBkr¨ˆ‰j%e‡k¢ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pp0­s¬Q¸

x”H‰”%H

 SpSpwl–‰Y



•–Y

…qHsv‰R¨SIT¨UGVe•–Y

abYQŒŠyQ…%v¤†¤j¨g‚…%fs…eQwŠo‰e‰€#epteeu‚r¨…¨k¤j¨yQ…¨r%o‰e‡

~¨r¨r`j%eQdsysfsm6upgpj¤ihgpj¨yQi&r`r¤€gpif%ysfhg‚…%fs…¨mBgne‡…e‡¨r%o4pp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppps­Q¸sq

–BF

”%V‡’¤”¨t¨T”ÀlY



“eY%™ed&yQf%fsr%iqe‡¨ƒs…%ysupfsrnj%e‰€%re‡¨ƒs…%yQg`upfhj%eQfhg‚ˆpr¨r}pp‚pppp‚ps­Q¸s‘

— ”%V‡’‡V

€HQT¨t¨Td§lY

xyY


…1uS‚v‡V‡²‰SpSpwlW`Y

W`Y


…¢Á EQrŠHQU

'lY


œlY žŠj¨ysupfhg‚g%|ŽeQw•i1yQ

€g‚¨ƒ&r¨ˆ‰j¤m@…eŽism¦‹Žr¨iGe‡…¨r%gŠi}u‚¨†0teQg

!®‚G´¨›¥#

¤&€%r¨…eQir%v¤rpp‚ppp‚pppp‚ph­Q‘h¬

— rutsˆ%T%VQwQH”“eY

•–Y{žŠj¤r%i1g‚…%g‚…¨r%gj%eQu‚f%j¨gI€g‚%g‚…¨r%w•™‰†0…%v¤~¨r%yQ…e‡%yQi”iº™‰r¨

…e‡…%upyQihyQg—iqeQfhgpiqeQfsr%v0gqppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚p‚qsƒsƒ

— rutsˆ%T%VQwQHl§lY

“eY

…¦¼%HIˆ0HQ¿lT¨t¨T%H`—Y



œlY

#‰f%j¨ys–g‚…¨…%ysgŠi1yp€%r™‰r¨~¨r%j¨yQiGe‡…¨…%ysg

N

®wG€j¨yŽi}v0ysyQf%gpj%eQfsr¨is…¨mBkn°Bžu˜r¨ˆ‰j%e‡k



n

¨r¨~B‚pp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚ppp½qsƒQ›

—¶&HIˆ%ª#SpwŽœlY

•–Y¨qˆpe‡¨r%fseQj¤…¨m¦g–o‚…ept%g‚…¨r%wr¨ˆ‰j—uu…%gI€g‚¨r%im¦ir—ismBr¨ˆ‰j¤mB

|ŽeQir—rnf%yQ…%w¤fsr%gej%eQopj¤†¤|ŽeQe–g‚ˆ‰y&r¨ˆ‰j¨ysv¤eŠppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚sqsƒs‘

—¶}SIT¨t¨T3µlY

§lYeŒxysdsysu‚…%yQiGe‡…¨r%xfhg‚k0…¨r¨t%gpupv0yQˆ‰y»e‡…e‡¨r%o‰edi@f%j¨yQ~%gpupupg

f%j¤r¨…%w¤fsr%w&j¨gp|–g‚…¨r%wppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp˜q0pp›

—¶eˆV‰UGHQT&µlY

“eY‡Âu…™eysj¨iqe‡~¨r%yQ…¨…¨m¦gj%e‡is…%yQihgpu‚r%wŽiuv0ysi1i†0…¨r%v¤e‡~¨r%yQ…¨…¨mBk

u‚r%upfhgpiqe‡kepp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚p¤q0p‰¸

¼¨t0rŠV! SpSpwQH”–‰Y˜—Y

…

3ut¨¶eˆVQwŽ“4Y



xyY™3u‚r¨¨ƒs…%y}fhj%e‡…%o‚r%fsr¨is…¨mBk¢dQr¨…eQj¤…¨mBk

ysfs…%ys|–g‚…¨r%w0kB‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚pppp‚ppp‚pppp‚ppp‚pppp‚sqh‚‡›

8


 

1. Математическая

теория процессов

управления

 

 



Бугайченко Д.Ю.

Санкт-Петербургский государственный университет

Математическая модель

интеллектуального агента

Рекомендовано к публикации доцентом Соловьевым И.П.

Введение. Одной из основных особенностей большинства совре-

менных информационных систем является то, что они не предна-

значены для самостоятельного принятия решения в тех или иных

ситуациях. Предположительно, все возможные варианты поведения

таких систем должны быть спроектированы человеком и заложены

в них на этапе разработки. Попадание подобной системы в усло-

вия, не учтенные её разработчиками, может приводить к аварий-

ному завершению или более тяжелым последствиям, вплоть до по-

вреждения дорогостоящего оборудования и даже гибели людей. В то

же время экспоненциальный рост вычислительных возможностей со-

временных процессоров ведет к непрерывному росту спектра задач,

поддающихся полной или частичной автоматизации, и увеличению

их сложности. В таких условиях становится всё сложнее учитывать

все особенности поведения систем на этапе их разработки, а также

увеличивается вероятность ошибок в системах, в том числе и крити-

ческих.

Особенно остро эта проблема проявляется при разработке систем



управления сложными устройствами или комплексами, так как в

этом случае системе приходится взаимодействовать с многогранным,

сложным и плохо предсказуемым реальным миром. В этом случае

вероятность того, что в процессе своей работы система встретится

с не предусмотренными изначально её разработчиками ситуациями

весьма велика, а последствия некорректного поведения системы мо-

гут быть очень тяжелыми.

Одним из подходов, направленных на решение этой проблемы,

является агентно-ориентированное программирование и применение

мультиагентных систем. Можно сформулировать следующее опреде-

ление агента, адаптированное многими современными исследовате-

лями.


Определение 1 [1]. Агент – вычислительная система, помещен-

ная во внешнюю среду, способная взаимодействовать с ней, совершая

9


автономные рациональные действия для достижения определенных

целей.


Важным отличительным свойством концепции агента являет-

ся наличие внешней среды, с которой агент способен взаимодей-

ствовать, но не обладает возможностью её контролировать, поэтому

агент всегда должен быть готов к тому, что предпринятые им дей-

ствия не приведут к желаемым результатам. Таким образом, агент

является системой, способной адекватно реагировать на изменения

внешней среды, не предусмотренные явно его поведенческими меха-

низмами. Именно это свойство и делает концепцию агента привлека-

тельным инструментом для решения управления сложными устрой-

ствами и комплексами.

Математическая модель агента является удобным инструментом,

позволяющим проектировать поведение агентов с использованием

четких формальных методов, а затем проверять корректность полу-

ченных систем с использованием методов автоматической проверки

корректности.

В основе приведенной математической модели интеллектуально-

го агента лежат работы М. Вулдриджа и Н. Дженингса [1–3]. В дан-

ной работе мы предложим несколько расширений классических ме-

тодов, позволяющих описывать такие особенности поведения интел-

лектуального агента как целеполагание и прогнозирование, аккуму-

ляцию опыта, а также планирование.

1. Базовый агент. Для начала предположим, что внешняя сре-

да агента может быть описана с помощью множества S состояний

среды. Возможные действия агента описываются с помощью множе-

ства A действий. Агент может представляться как функция

action : S → A.

Таким образом, выбор конкретного действия из множества воз-

можных агент осуществляет, основываясь на текущем состоянии

внешней среды, а также истории, описывающей все предыдущие со-

стояния. Недетерминированное поведение внешней среды в этом слу-

чае можно описать следующей функцией

env : S × A → 2

S

.

Недетерминизм внешней среды выражается в том, что в зависи-



мости от своего текущего состояния и выбранного агентом действия

среда может перейти в одно состояние из определенного множества.

10


2. Восприятие. Часто для описания агента удобно использовать

модель восприятия окружающей среды. Для этого необходимо вве-

сти множество P возможных восприятий и функцию see : S → P ,

описывающую, каким образом определенные состояния среды вос-

принимаются агентом. В этом случае агент может быть описан с

помощью функции

action : P → A,

т.е. действие такого агента определяется в общем случае текущим

восприятием состояния внешней среды, а также множеством преды-

дущих восприятий.

Модель восприятия обладает следующим важным свойством:

¬(see(s


1

) = see(s

2

) ⇒ s


1

= s


2

), т.е. разные состояния среды могут

одинаково восприниматься агентом. Таким образом, модель воспри-

ятия позволяет явно отразить следующие два аспекта деятельности

агента:

• неполнота информации – как правило, агенту доступна лишь



частичная информация, позволяющая сделать вывод о том, что

внешняя среда находится в одном из состояний класса;

• избыточность информации – с другой стороны, обычно для

принятия решения полная информация о состоянии внешней

среды и не требуется.

3. Агент с состоянием. Еще одной интересной модификацией

математической модели является агент с состоянием. Такой агент

содержит некоторые внутренние структуры данных, которые он мо-

дифицирует в зависимости от восприятия текущего состояния внеш-

ней среды, и на основе полученных результатов выбирает действие.

Для формализации этого процесса введем множество I внутренних

состояний агента и функцию

ref ine : I × P → I,

(1)


отвечающую за обновление внутреннего состояния в соответствии с

текущим восприятием среды. Агент же в этом случае будет описы-

ваться с помощью функции

action : I → A,

т.е. действие будет выбираться на основе текущего внутреннего со-

стояния. При этом выбор действия на самом деле осуществляется с

11


помощью суперпозиции функций action(ref ine(i, see(s))). Для кор-

ректного описания поведения агента с состоянием необходимо опре-

делить начальное состояние i

0

. Тогда изменение внутреннего состоя-



ния агента и выбор действия будет происходить следующим образом:

i

n+1



= ref ine(i

n

, see(s



n

)), a


n

= action(ref ine(i

n

, see(s


n

))), ∀n ∈ N.

Состояние позволяет основывать выбор действия не на последо-

вательности входных данных переменной длины, а на одном кон-

кретном элементе состояния, что является важным свойством с точ-

ки зрения практической реализации.

4. Накопление опыта. Описанная выше математическая мо-

дель обладает одним существенным недостатком – определенный

таким образом агент не получает информации о совершенных им

самим действиях, что резко ограничивает его возможности в накоп-

лении опыта и анализе потенциальных последствий его действий.

Одним из решений этой проблемы является включение информации

о совершаемых действиях явно во входные данные функции выбора

действия


action : P × A → A.

Для агента с состоянием анализ и накопление опыта осуществ-

ляются функцией обновления состояния (1), следовательно, инфор-

мацию о действиях агента логичнее обрабатывать именно с её помо-

щью:

ref ine : I × P × A → I.



5. Управляемый целями агент. В этом разделе рассмотрим

такое важное отличительное свойство интеллектуального агента, как


Каталог: bitstream
bitstream -> С. торайғыровтың публицистикасы
bitstream -> Қ атыстық сын есімдердің лексикалық тіркесімділігі
bitstream -> «Қазақ» газетіндегі ұлт-азаттық көтеріліс туралы мақалалардың маңызы
bitstream -> Бегімбай К. М. Дизайн және бейнелеу өнері салаларына
bitstream -> Грам м атические форм ы вы раж ения ком паративны Х отнош ений в научно-популярной лингвистической литературе
bitstream -> СҮттің Қоректік сапасы және сүттегі микроорганизмдер
bitstream -> Қазақ халқының ою-өрнектерінің Қолданылуы
bitstream -> Л. Н. Гумилев атындағы ЕҰу хабаршысы


Поделитесь с Вашими друзьями:
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   57


©emirsaba.org 2019
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет