Қаралық ғылыми­практикалық конференция I том



Pdf көрінісі
бет10/98
Дата03.03.2017
өлшемі9,92 Mb.
#6485
1   ...   6   7   8   9   10   11   12   13   ...   98

References: 

1  http://aparubus.kz/ 

2  https://aviata.kz 

3  http://developer.android.com/intl/ru/training/index.html  

4  https://en.wikipedia.org/wiki/Dijkstra%27s_algorithm 

5  G.  Eason,  B.  Noble,  and  I.N.  Sneddon,  “On  certain  functions  of  Lipschitz­Hankel  type 

involving  products  of  Bessel  functions,”  Phil.  Trans.  Roy.  Soc.  London,  vol.  A247,  pp.  529­

551, April 1955. (references

6  J. Clerk Maxwell, A Treatise on Android, 3rd ed., vol. 2. Oxford: Clarendon, 1892, pp.68­

73. 


7  I.S.  Jacobs  and  C.P.  Bean,  “Fine  particles”  ,  vol.  III,  G.T.  Rado  and  H.  Suhl,  Eds.  New 

York: Academic, 1963 

 

 

УДК519.687.4 



 

Каримжан Н.Б.

1

, Кожамжарова Д.Х.

 2

, Алиманова  М.У.

3

Райымбек Т.



4

 

 

1,2



Сениор лектор,Международный университет информационных технологий, Алматы, 

Казахстан, e-mail: nurlan8k@gmail.com, d.kozhamzharova@iitu.kz 

3

PhD, ассистент профессор, Университет имени Сулеймана Демиреля, Каскелен, 



Казахстан, e-mail: madina.alimanova@sdu.edu.kz 

4

Магистрант,Международный университет информационных технологий, Алматы, 



Казахстан, e-mail:tair.rhyme@gmail.com  

 

МОДЕЛИ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ЧЕЛОВЕКА И РОБОТА НА ПРИМЕРЕ 



РАЗЛИЧНЫХ СЕРВИСНЫХ РОБОТОВ 

 

 



Аннотация. В данной статье рассматривается различные модели взаимодействия 

человека с сервисными роботами. Также рассмотренные некоторые аспекты реализации 

системы перемещения и ориентирования сервисных роботов в замкнутом пространстве, 

с учетом безопасного объезда людей на примере 3­х разработанных рабочих прототипов 

сервисных роботов. 

 

Ключевые  слова:  Взаимодействие  человека  и  робота,  обнаружение  человека, 

приложения сервисных роботов, мульта­модальное взаимодействие. 

 

1. Введение. 



Наше  десятилетие  объявлено  десятилетием  сервисной  робототехники[1­3],  это 

когда, наконец, наступил момент, когда производство, продажа и эксплуатация роботов 

в жизни человека стало доступна для широких масс. Яркий пример этому робот­пылесос 

iRobot  Roomba  960  [5]  и  робот­гуманоид  Pepper[6],  этих  роботов  можно  купить  за 

вполне умеренную цену любому человеку. Чем больше различных роботов появляется в 

повседневной  жизни  человека,  тем  важнее  становится  взаимодействие  человека  с 

роботами.  Данное  взаимодействие  с  роботами  должно  быть  двусторонним,  интуитивно 

понятным,  использовать  голосовые  и  жестовые  команды,  а  также  быть  максимально 

безопасным для людей и животных. 

Взаимодействие человек и  робот  является  областью  исследования, посвященной 

к  пониманию,  разработке  и  оценке  роботизированных  систем  для  использования 

людьми  или  с  людьми.  Взаимодействие,  по  определению,  требует  общения  между 



69 

 

роботами  и  людьми.  Связь  между  человеком  и  роботом,  может  принимать  различные 



формы,  но  эти  формы  во  многом  зависят  от  того,  находятся  ли  человечек  и  робот  в 

непосредственной  близости  друг  от  друга  или  нет.  Таким  образом,  связь  и, 

следовательно, взаимодействие можно разделить на две основные категории: 

•  Удаленное  взаимодействия  ­  человек  и  робот  не  размещенные  и  разделены 

пространственно или даже во времени (например, марсоходы отдалены от  земли, как  в 

пространстве так и во времени). 

• Непосредственное    взаимодействие  ­  люди  и  роботы  совместно  размещенные 

(например, сервисные роботы могут находиться в той же комнате, что и люди). 

2. Модели взаимодействия человека и робота. 

 

Роботы  рассматриваемые  в  данной  работе  были  изготовлены  в  лаборатории 



«Мехатроники  и  интеллектуальных  систем»  при  Международном  университете 

информационных  технологий.  Два  первых  робота  Шолпан  и  Барбот  являются 

сервисными  роботами  для  обслуживания  людей,  третий  является  сервисным  роботом 

для выполнения бизнес­задач по автоматизации работы склада потребительских товаров.  

 

2.1 Робот­гид «Шолпан» 



 

Робот­гид  Шолпан  был  представлен  публике  в  2013  году.Этот  робот 

гуманоидного  типа  с  высотой  160  см  и  весом  30  кг.  В  нем  используются 

микроконтроллеры Arduino для управления моторами движения, а также сервомоторами 

для движения головы и рук.Также в систему встроен датчик Kinect, который считывает 

движения человека. 

 

На  ASTEX­2013[4]робот  Щолпан  приветствовал  гостей  и  оказывал  им 



информационную поддержку. 

Робот­гид  андроид  «Шолпан»(рис.  1),  исполняет  функции  гида  на  3­х  языках: 

английском, русском и казахском языке. С помощью встроенной камеры распознавания 

жестов  MS  Kinect,  она  может  реагировать  на  движения  рук  человека  и  его  мимику. 

Корпус  сделан  по  авторским  чертежам  на  заказ  из  стеклопластика,  который  является 

легким и очень прочным материалом, как сталь. Некоторые части робота отпечатана на 

3Д  принтере,  например,  руки.  Автономно  перемещаясь  по  залам,  она  может  проводить 

экскурсии для посетителей. 

                             Рисунок 1. Робот­гид андроид «Шолпан» 

 


70 

 

Сферы  применения  роботов­гидов:  презентации,  образование  и  медицина.  На 



данный  момент  лаборатория  позанимается  коммерциализацей  производства  роботов­

гидов в РК. Данное производство не имеет аналогов в Казахстане и востребованность в 

таких роботах, присутствует и с каждым годом растет. 

Техническое описание: 

• 

Размеры, м (дл × шир × выс): 1.6 х 0.7 х 0.6 



• 

Вес: 30 кг 

• 

Скорость движение: 0.4 м/с 



• 

Рабочее поле: 4 м х 2 м (8 м2) 

• 

Оборудование: 



ноутбук 

для 


программирования 

робота, 


зарядное 

устройство для  аккумуляторов, аккумуляторы 24V 3шт. 

 

Примеротрывка из исходного кода управления моторами робота­гида «Шолпан»: 



/**    CLASS LEG 

Constructor leg(int newFirstPort, int newFirstDir, int newSecondPort, int newSecondDir); 

Methods:  

  - void stopit();         // all stop   

  - void goForward();      // forward two wheels 

  - void goBackward();     // backward two wheels 

  - void goLeft(char magnitude);  // turn left 

  - void goRight(char magnitude); // turn right 

*/ 

class leg{ //<--Begin class leg 



   public: 

   leg(int newFirstPort, int newFirstDir, int newSecondPort, int newSecondDir){ 

     firstPort  =   newFirstPort; 

     firsDir    =   newFirstDir; 

     secondPort =   newSecondPort; 

     secondDir  =   newSecondDir; 

     _OUT(firstPort); 

     _OUT(firsDir); 

     _OUT(secondPort); 

     _OUT(secondDir); 

   }; 

   int firstPort; 



   int firsDir; 

   int secondPort; 

   int secondDir; 

   void stopit(){ 

     analogWrite(firstPort,  0); 

     analogWrite(secondPort, 0); 

     if(DEBUG == 1) Serial.println("DEBUG: stopit()  done."); 

   } 


   void goForward(){ 

     stopit(); 

     _LOW(firsDir); 

     _LOW(secondDir); 

     analogWrite(firstPort,  legPwm); 

     analogWrite(secondPort, legPwm); 

     if(DEBUG == 1) Serial.println("DEBUG: goForward()  done."); 

   } 


   void goBackward(){ 

     stopit(); 

     _HIGH(firsDir); 

     _HIGH(secondDir); 

     analogWrite(firstPort,  legPwm); 

     analogWrite(secondPort, legPwm); 

     if(DEBUG == 1) Serial.println("DEBUG: goBackward()  done."); 

   } 


…………………………………………………………………….. 

 

 };   //<--- End class LEG



 

71 

 

2.2 Робот «Barbot» 



 

Для  проведений  торжественных  мероприятий,  особенно  инновационных,  где 

участникам презентуются новые решения и технологии и не только,  просто необходимы 

дополнительные роботы помощники, которые готовы взять на себя обслуживание гостей 

прохладительными напитками (рис. 2.). Они обеспечат доступ к напиткам на почти всей 

площади  проводимого  мероприятия,  за  счет  того,  что  они  могут  подъехать  в  любой 

уголок, где гости выставки удобно устроились и обсуждают будущее сотрудничество, не 

отвлекаясь на поиск прохладительных напитков.  

 

Рисунок. 2. Робот «Barbot» 



 

Техническое описание робота: 

 

Размеры, м (дл × шир × выс): 1.4 х 0.47 х 0.48 



 

Вес: 40 кг 

 

Скорость движения: 0.4 м/с 



 

Рабочее поле: 2 м х 3 м (6 м2) 

 

Оборудование:  ноутбук  для  программирования  робота,  зарядное  устройство  для  



аккумуляторов, аккумуляторы 24V 2 шт.  

 

 



 

2.3 Робот «Погрузчик» 

 

Робот  погрузчик  специально  разработан  для  автоматизации  работы  складов.  



Задачи  складирования  весьма  актуальный  на  данный  момент.  Полная  или  частичная 

автоматизация  складского  хозяйства  способна  в  разы  увеличить  скорость  загрузки  и 

выгрузки  товаров  из  склада.  Это  поможет  сэкономить  человеческие  ресурсы  и  снизить 

человеческий 

фактор, 

т.е. 


уменьшить 

количество 

ошибочно 

упакованных 

товаров.Автоматизация склада на основе группы роботов и распределенной программы, 

обеспечивающей  оптимальную  пропускную  способность  и  целесообразность  с 

экономической точки зрения (рис. 2 ). 

                                      Рисунок. 2. Робот «Погрузчик» 



72 

 

 



Отраслью 

применения 

являются 

автономные 

склады 

предприятий, 



ориентированных  на  торговлю  через  интернет.  Также  данную  систему  можно 

использовать  для  любых  складов  предназначенных  для  мелкогабаритных  товаров, 

основным требованием к которым является высокая степень товарооборота. 

Техническое описание: 

 

Размеры, м (дл × шир × выс): 1 х 0.6 х 0.6 



 

Вес: 20 кг 

 

Скорость движения: 0.6 м/с 



 

Рабочее поле: 2 м х 3 м (6 м2) 

 

Оборудование:  ноутбук  для  программирования  робота,  воздушный  компрессор, 



зарядное устройство для  аккумуляторов, аккумуляторы 24V 2 шт.  

 

Заключение.  



Взаимодействие 

человеческая 

и 

робота 


является 

развивающейся 

областью 

исследования.Эта область включает в себя много сложных проблем, и имеет потенциал 

для  производства  различных  роботов  с  положительным  социальным  воздействием.  В 

этом  обзоре  мы  представилитрех  роботов  с  различнымимоделями  взаимодействия.  В 

ближайшем будущем, планируется разработка робота для работы горно­промышленной 

местности, ведутся работы над созданием рабочего прототипа будущего робота. 

 

 

Список литературы: 



1James  Mount;  Michael  Milford,  2D  visual  place  recognition  for  domestic  service  robots  at  night// 

2016  IEEE  International  Conference  on  Robotics  and  Automation  (ICRA),  year:  2016,  pages:  4822  ­ 

4829, DOI: 10.1109/ICRA.2016.7487686 

2  Widodo  Budiharto,  Derwin  Suhartono,  Intelligent  service  robot  with  voice  recognition  and 

telepresence capabilities//2015SAI Intelligent Systems Conference (IntelliSys), year: 2015, pages: 301 ­ 

304, DOI: 10.1109/IntelliSys.2015.7361159 

3  Sang  Choi,  Gregory  F.  Rossano;  George  Zhang,  Thomas  Fuhlbrigge,  Service  robots:  An  industrial 

perspective//  2015  IEEE  International  Conference  on  Technologies  for  Practical  Robot  Applications 

(TePRA), year: 2015, pages: 1 ­ 6, DOI: 10.1109/TePRA.2015.7219679 

4ASTEX­2013 

­ 

АО 


Холдинг 

Зерде, 


URL:http://www.zerde.gov.kz/press/photo/197/

(дата 


обращения: 20.08.2016)

 



Официальный 

веб­сайт 

iRobot 

Roomba 


960. URL: 

http://www.irobot.com/For­the­

Home/Vacuuming/Roomba.aspx (дата обращения: 20.08.2016) 

6 Статья 

“Who 

is 


Pepper?”на 

сайте 


Softbank 

Robotics, 

URL: 

https://www.ald.softbankrobotics.com/en/cool-robots/pepper (дата обращения: 20.08.2016) 



 

 

 



 

 

 



 

 

 



 

 

 



 

 

 



73 

 

УДК 004.67 



Мальтекбасов М. Ж., Уалиев Н. С., Батырбеков Д. С. 

 

доктор педагогических наук, профессор, Жетысуский Государственный университет 

имени И. Жансугурова, Талдыкорган, Казахстан 

e-mail: zhgu_nauka@mail.ru 

кандидат физико – математических наук, доцент, Жетысуский Государственный 

университет имени И. Жансугурова, Талдыкорган, Казахстан 

e-mail: ualiyevns@mail.ru 

руководитель сектора отдела развития информационных систем и электронного 

администрирования, Жетысуский Государственный университет имени  

И. Жансугурова, Талдыкорган, Казахстан 

e-mail: daul_@mail.ru 

 

ПРИМЕНЕНИЕ XML – ТЕХНОЛОГИЙ С ЦЕЛЬЮ ОПТИМАЛЬНОЙ 

ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ВЫПОЛНЕНИЯ ЗАПРОСОВ И ХРАНЕНИЙ 

ДАННЫХ  

 

Аннотация.  Вводится  понятие  и  обсуждается  гибкая  структура  информационных 

систем.  Рассматриваются  основные  принципы  реализации  XML  –  технологии  в  среде 

MS  SQL  SERVER.    Приводится  иллюстрация  применения  предполагаемого  подхода  к  

таблице result_org_struktura_vuza.  



Ключевые  слова: гибкая структура информационных систем, XML – технология, 

иерархическая модель данных. 



 

ВВЕДЕНИЕ 

Гибкая  структура  информационных 

систем 

представляет 



собой 

модель 


информационного графа, определяющая совокупность  состояний, в которых  участвуют 

взаимосвязанные таблицы иерархической, реляционной моделей данных с применением 

XML ­ инъекций. 

При  проектировании  и  моделировании  любого  программного  обеспечения 

системные  аналитики,  проектировщики  и  разработчики  софта  всегда  сталкиваются  со 

следующими проблемами: 

 Проектирование 

и 

моделирование 



гибкой 

(динамической) 

структуры 

информационных систем. 

 Оптимизация информационных систем. 

 Кроссплатформенность информационных систем. 

 Безопасность информационных систем. 

Чаще всего специалистам удается решить только три последние проблемы,  так как 

невозможно  предугадать  всевозможные  случаи  к  функциональным  требованиям 

программного  обеспечения  со  стороны  заказчика.  Большинство  специалисты 

придерживаются к подходу обновления всей информационной системы, замены старого 

программного  обеспечения  на  новое  программное  обеспечение.  Так  делают  крупные 

компании  и  корпорации  IBM,  Microsoft,  Oracle,  SAP  AG,  Symantec,  Tata  Consultancy 

Services,  Nintendo,  CA  Technologies,  Adobe  Systems,  Electronic  Arts  Inc  и  др.  Технико­

экономическое 

обоснование 

данного 

подхода 


объясняется 

в 

финансовой 



заинтересованности  компаний  и  корпораций.  Ведь  только  крупные  компании  и 

корпорации 

могут 

диктовать 



программно­технические 

условия 


пользователям 

программного обеспечения. 

В  остальных  случаях  заказчики,  согласно  техническим  заданиям,  требуют  от 

исполнителя  (специалиста)  создания  гибкой  структуры  информационных  систем. 

Например,  компания  ARTA  Learning  Solutions  разработала  программное  обеспечение 

Platonus,  которая  используется  в  99  высших  учебных  заведениях  Казахстана,  а 

клиентами  компании,  помимо  вузов,  являются  также  крупные  компании  и 

государственные органы. 

Продуктовая линейка включает: 

 

Platonus для  автоматизации  высшего  и   технического  и  профессионального 



образования. 

 

Pythagoras для автоматизации средних школ и лингофонных кабинетов. 



 

ARTA  Learning  для  автоматизации  тестирования  персонала  на  корпоративном 

рынке.[1] 


74 

 

Согласно техническим заданиям компания ARTA Learning Solutions проектирует и 



разрабатывает программное обеспечение клиентам, но и она не может решить проблему, 

связанную  с  проектированием  и  моделированием  гибкой  структуры  информационных 

систем.  Компании  ARTA    Learning  Solutions  приходится  постоянно  изменять  и 

обновлять  всю  информационную  систему  и  выпускать  новые  версии  программных 

продуктов для заказчиков. Это чревато для обработки изменения, хранения и получения 

старых  данных,  которые  используется  обновленным  программным  обеспечением  – 

может привести к нарушению целостности данных. 

Приведем  небольшой  пример,    связанный  с  организованной  структуры 

Жетысуского Государственного университета имени И. Жансугурова. 

Согласно  организованной  структуре  кафедры  относятся  к  факультетам,  за 

исключением военной кафедры (программно­технический взгляд). 

Специалистам тяжело проектировать подобные информационные системы, так как 

они нарушают целостность данных  см. рис. 1. 

  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Рисунок 1. Нарушение целостности данных - военная кафедра не подчиняется 

факультету. 

Специалистам  постоянно  приходится  создавать  отдельные  поля  к  физическим 

таблицам,  и  даже  новые  таблицы  текущей  базы  данных.  Это  не  решение,  необходимо 

разрабатывать гибкие структуры информационных систем, например см. рис. 2. 

 

 

 



 

 

 



 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Рисунок 2. Гибкая структура информационных систем – иерархическая модель 

данных. 

Только  с  помощью  иерархической  модели  данных  мы  можем  решить  проблему, 

связанную  с  проектированием  и  моделированием  гибкой  структуры  информационных 

систем. 


facultet 

facultet_id 

facultet_name 

Физико­математический факультет 



Факультет педагогики и психологии 

… 

… 

 



kafedra 

kafedra_id 

kafedra_name 

id_facultet 

Кафедра математики и МПМ 



Кафедра физики и МПФ 



… 

… 



 

constanta 

constanta _id 

constanta _name 

Управитель 



Факультет 

Кафедра 


… 

… 

 



object 

object _id 

object _name 

id_ constanta 

id_ 

object 


Ректор 




Военная кафедра 



Физико­математический 

факультет 



Кафедра  математики  и 

МПМ 





Кафедра физики и МПФ 



 



75 

 

Что  касается  обработки  изменения,  хранения  и  получения  старых  данных  после 



изменения  организационной  структуры  необходимо  использовать  XML  –  технологий 

(XML ­ инъекций). 



 

ОСНОВНЫЕ  ПРИНЦИПЫ  РЕАЛИЗАЦИИ  XML  –  ТЕХНОЛОГИИ  В  СРЕДЕ  MS 

SQL SERVER 

 

XML  (англ.  eXtensible  Markup  Language,  расширяемый  язык  разметки) 



представляет  собой  язык  разметки,  который  был  создан  для  описания  данных.  Язык 

разметки  представляет  собой  набор  символов  или  последовательностей,  вставляемых  в 

текст для передачи информации о его выводе или строении. Таким образом, текстовый 

документ,  размеченный  с  помощью  такого  языка,  содержит  не  только  сам  текст,  но  и 

дополнительную информацию о его структуре.[2] 

Если  данные  хорошо  структурированы  и  известна  их  схема,  то  для  их  хранения 

лучше  всего  подойдет  реляционная  модель. В  SQL  Server  предусмотрены  все 

необходимые  для  этого  средства  и  функции. С  другой  стороны,  если  данные 

структурированы  частично,  не  структурированы  или  если  их  структура  неизвестна, 

следует использовать XML ­ данные. 

XML является удачным выбором, если нужна не зависящая от платформы модель, 

позволяющая  гарантировать  совместимость  данных  за  счет  применения  структурной  и 

семантической  разметки. Кроме  того,  этот  вариант  уместен,  если  выполняются 

некоторые из следующих условий: 

 

данные разрежены, их структура неизвестна или их структура может значительно 



измениться в будущем; 

 

данные представляют иерархию контейнеров, а не ссылки между сущностями, и 



могут быть рекурсивными; 

 

данные упорядочены; 



 

требуется  запрашивать  данные  или  обновлять  их  фрагменты  на  основе  их 

структуры. 

Если  ни  одно  из  этих  условий  не  выполняется,  следует  выбрать  реляционную 

модель  данных. Например,  если  данные  представлены  в  формате  XML,  но  приложение 

пользуется  базой  данных  только  для  их  хранения  и  извлечения,  то  для  этого  вполне 

подойдет  тип  данных [n]varchar(max). Хранение  данных  в  XML­столбце  обеспечивает 

дополнительные преимущества. В их число входят проверка структуры и правильности 

данных, а также поддержка детализированных запросов и обновлений XML­данных.[3] 

Выбор XML-технологии 

Выбор  между  естественным  форматом  XML  и  XML­представлениями  обычно 

зависит от следующих факторов. 

 

Параметры хранения 

Иногда  XML­данные  (например,  руководство  по  продукции)  лучше  хранить  как 

большой  объект,  а  в  других  ситуациях  ­  в  реляционных  столбцах  (например,  описание 

товара,  преобразованное  в  формат  XML). Каждый  вариант  хранения  данных 

обеспечивает точность документа в разной степени. 

 

Обработка запросов 

Иногда  один  вариант  хранения  данных  лучше  другого  соответствует  природе  и 

интенсивности  запросов  XML­данных.  Степень  поддержки  детализированных запросов 

XML­данных,  например  оценки  предикатов  для  XML­узлов,  поддерживается  двумя 

технологиями хранения данных в разной степени. 

 

Индексирование XML-данных 

Возможно,  потребуется  проиндексировать  XML­данные,  чтобы 

ускорить 

обработку  XML­запросов. Возможности  индексирования  зависят  от  технологии 

хранения данных; для оптимизации рабочей нагрузки нужно выбрать более подходящий 

вариант. 

 

Возможности модификации данных 

Некоторые виды  рабочей нагрузки сопряжены с детализированной модификацией 

XML­данных. Это  может  требоваться,  например,  при  добавлении  нового  раздела  в 

документ,  в  то  время  как  при  решении  других  задач,  таких  как  обработка  веб­

содержимого,  это  не  нужно. Для  разработчиков  того  или  иного  приложения  большое 

значение может иметь поддержка языка модификации данных. 

 

Поддержка схем 

XML­данные  можно  описать  при  помощи  схемы,  которая  может  быть,  а  может  и 

не быть документом XML­схемы. Поддержка связанных со схемой XML­данных зависит 

от XML­технологии. [3] 

 

ТАБЛИЦА RESULT_ORG_STRUKTURA_VUZA 



76 

 

Рассмотрим структуру результирующей таблицы result_org_struktura_vuza  с XML 



– инъекций см. рис 3.  

 

 



 

 

 



 

 

 



 

 

 



 

 

 




Достарыңызбен бөлісу:
1   ...   6   7   8   9   10   11   12   13   ...   98




©emirsaba.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет