Дәріс Мехатроника және робототехника туралы жалпы мәліметтер. Негізгі ұғымдар мен терминдер. Мехатроника мен робототехниканың даму кезеңдері
Дәріс 6-7 Нейрожелілік құрылымдардың технологиясы
жүктеу/скачать 40,6 Kb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Дәріс 8 Есте сақтау құрылғылары. Дәріс 9-10 Ақпараттық-өлшеу және коммуникациялық жүйелер.
| Дәріс 6-7 Нейрожелілік құрылымдардың технологиясы.
Мехатроника құрылымдық пирамидасы, мехатрондық объектінің тұтастығын ескеретін, үш басты бөліктен – механикалық, электрондық және ақпараттық, пирамида фор - масында көрнекі түрде көрсетілген (сурет. [1]. Координаттар осі (базалық бағыттар) пирамида – механика, электроника, информатика – мехатрон жүйесінің үш бас (базалық) бөлігіне сәйкес келеді. Координаттық осьтерде осы бөліктердің қазіргі даму деңгейлері белгіленген (прецизиондық механика, мик - роэлектроника, Ақпараттық технологиялар). Негізгі бағыттардың қосарлы интеграциясы - пирамиданың қырлары үш гибридті бағыттар (электромеханика, компьютерлік басқару жүйелері, механикалық жүйелерді автоматты жобалау жүйелері). Гибридті бағыттардың тоғысында мехатроника пайда болады. Мехатроника технологиялық пирамидасының пирамидальды формасы мен құрамы оның құрылымдық базисіне толық сәйкес келеді. Механиканың технологиялық базисінің негізі барлық базистік бағыттағы технологиялар - механиканың прецизионды және модульді технологиялары, микроэлектронды және ақпараттық технологиялар болып табылады. Көрсетілген технологиялардың бірлестіктері технологиялық пирамиданың қырына жататын құрамдастырылған технологияларды ұсынады, оларға жатқызуға болады: - электромеханиканың гибридті технологиялары; - қозғалысты басқарудың сандық технологиялары; - автоматтандырылған жобалау технологиясы. Дәріс 8 Есте сақтау құрылғылары. Дәріс 9-10 Ақпараттық-өлшеу және коммуникациялық жүйелер. Мехатрондық жүйелер қозғалысын басқарудың қазіргі заманғы технологиялары микроэлектроника жетістіктеріне және жаңа ақпараттық технологияларға негізделеді. Аппараттық құралдар әдетте мехатронды модульдерге конструкциялық түрде салынады. Технологиялық жағынан бұл схемалардың жоғары тығыздығы, монтаждық қосылыстарды азайту және қатты денелі элементтерді пайдалану есебінен тиеді. Аппараттық басқару құралдары қамтиды: - компьютерлік басқару құрылғысы мен атқарушы органдар (қозғалтқыштар) арасындағы байланыстырушы буын болып табылатын күштік түрлендіргіштер); - фильтацияны, Аналогты-сандық және цифрлық-Аналогты түрлендіруді, аналогты сигналдарды цифрлау мен кодтауды нормалау үшін ақпараттық-өлшеу арналарында Орнатылатын цифрлық сигналдық процессорлар; - қажетті басқару функ – цияларын бағдарламалық іске асыруға мүмкіндік беретін бағдарламаланатын Интегралды микросхемалар-сигналдарды кодтау, цифрлық ендік-импульстік модуляция, басқаруды іске асыру үшін қажет болатын әртүрлі математикалық операциялар; - қозғалыс бақылаушылары. Микроэлектроника саласында күштік Электрон аспаптарының негізгі типтері күштік далалық транзисторлар (MOS - FET), оқшауланған қақпағы бар биполярлық транзисторлар (IGBT), коммутацияланатын тиристорлар (GTO) және зияткерлік күштік модемдер (IPM) болып табылады. Аспаптардың жаңа буыны жоғары жылдам - емеспен (MOSFET транзисторлары үшін коммутация жиілігі 100 кГц дейін), коммутацияланатын токтардың және кернеулердің жоғары мәндерімен (IGBT транзисторлары үшін коммутацияланатын токтың шекті күші 2400 А дейін, ал шекті коммутацияланатын кернеу 3300 В дейін), аз комму - тативті шығындармен және басқарудың аз қуатымен ерекшеленеді. Мехатроникада зияткерлік Модульдер движе басқару арналарында жаңа күштік түрлендіргіштерді, сондай - ақ қорғаныс және диагностикалаушы құрылғыларды құру үшін база болды. Қазіргі уақытта INTEL, ANALOG DIVICES, AT - MEL, MICROCHIP, TEXAS INSTRUMENTS және т.б. бірқатар фирмалар цифрлық сигналдық процессорлардың кең желісін (DSP – digital sig - nal processors) әзірледі. DSP-сигналдарды цифрлық өңдеу үшін тағайындалған арнайы микропроцессор (әдетте нақты уақыт ауқымында). Сигналдық процессорлардың архитектурасы үстелдегі ком - пьютерлердің микропроцессорларымен салыстырғанда кейбір маңызды ерекшеліктерге ие. Сигналдық процессорлар "Гарвард архитектурасы" негізінде құрылады, оның айрықша ерекшелігі бағдарламалар мен деректердің жады – бағдарламаның және деректердің жадының әр түрлі құрылғыларында сақталатыны болып табылады. Сондықтан DSP бір мезгілде командалардың жадына, сондай - ақ Нейман фонының архитектурасына қарағанда деректер жадына да үндеулер жасай алады, ол жады құрылғыларына бөлек қарауды болжайды жүктеу/скачать 40,6 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|