Манипуляторды бір жағдайда біріктіру үшін позициялау

V_a⁽t⁾ = _n = _n
, (1.22)

𝐾_𝑝 − күй бойынша кері байланысты беру коэффициенті, өлшемі В/рад, e(t)

𝐿
= 𝜃^𝑑(𝑡⁾ − 𝜃_𝐿⁽𝑡⁾ − жүйе қателігі, n - басқару кернеуін қозғалтқыш білігіне келтіруді ескеретін беріліс қатынасы. (1.22) теңдеуден қосылудың нақты бұрыштық жағдайының мәні қате сигналын шығару үшін жүйенің кіруіне беріледі. Бұл сигнал қажетті басқару кернеуін алу үшін 𝐾_𝑝 жағдайы бойынша кері байланысты беру коэффициентінің шамасына күшейтіледі. Осылайша, біз (1.21) теңдеуімен сипатталған ашық басқару жүйесінен роботты бір біріктіру жүйесін теріс кері байланыс блогының көмегімен тұйықталған басқару жүйесіне айналдырдық. Түйістірудің ағымдағы бұрыштық жағдайы оптикалық кодтаушы құрылғының немесе потенциометрдің көмегімен өлшенуі мүмкін.
Лаплас түрлендіруін теңдеуге қолдана отырып (1.22)

V_a⁽s⁾ = ^L =
K _p[θ^d(s⁾−θ_L⁽s⁾] n
K_pE(s) n
(1.23)

𝑉_𝑎⁽𝑠⁾ (1.21) теңдеуіне қойсақ, [𝐸(𝑠)] басқару сигналының қатесі мен бөлшектенудің ағымдағы орнымен байланыстыратын ашық жүйеінің табыстама функциясын аламыз:

↔
θ_L(s) ^∆ _G(s)
E(s)
= ^KaKp ( 1.24)
s(sR_aL_e𝐹𝐹+R_af_e𝐹𝐹+K_aK_b)

Θ_L(s) ₌ G(s)
₌ K_aK_p
= ^Ka^Kp^/Ra^fe𝐹𝐹
(1.26)

L
Θ^d(s)

1+G(s)

s²R_aJ_e𝐹𝐹+s⁽R_af_e𝐹𝐹+K_aK_b⁾+K_aK_p
s²+�
^{Ra𝐹e𝐹𝐹+KaKp}�s+K_aK_p/R_aJ_e𝐹𝐹 e𝐹𝐹

R_aJ
(1.26) теңдеуінен көрініп тұрғандай, роботтың бөлшектену үшін

p
пропорционалды реттеуіш, егер жүйенің барлық коэффициенттері оң болса, тұрақты болып табылатын екінші ретті жүйе. Жүйенің динамикасын жақсарту және статикалық қателікті азайту үшін 𝐾_𝑝 кері байланысты беру коэффициентін арттыруға және позициялау қателігінен туындыны есепке алу жолымен жүйеге демпфирлеуді енгізуге болады. Теңесудің бұрыштық жылдамдығы тахометрмен өлшенуі немесе теңесудің дәйекті екі жағдайы арасындағы тиісті шамалар бойынша есептелуі мүмкін. Осы ескертуді ескере отырып, қозғалтқыштың басқарушы кернеуі позициялау қателігіне және оның туындыларына тікелей пропорционалды болады, яғни

K_p�Θ^d(t⁾−Θ_L⁽t⁾�+K_v[Θ^{̇ d(}t⁾−Θ^̇ _L⁽t⁾]
^K e⁽t^{) +K} e^̇ (t)