Дипломдық жоба " Манипуляторлы роботтың электр жетегін жасау" 6В07116 "Автоматтандыру жəне басқару"
Тұрақты ток орындаушы қозғалтқышының негізгі параметрлері және сипаттамалары
жүктеу/скачать 1,63 Mb.
|
Тұрақты ток орындаушы қозғалтқышының негізгі параметрлері және сипаттамаларыБасқару кернеуін беру кезінде қозғалтқышта туындайтын момент якорь тізбегімен ағатын токпен анықталады Mвр = cMIa, (1.33) мұндағы 𝑐𝑀 - момент коэффициенті, Н∙м/А; 𝐼𝑎 - якорь тізбегімен ағатын ток, А. Орнатылған режимде орындаушы қозғалтқыш якорінің бұрыштық жылдамдығын Ω электрлік тепе-теңдік теңдеуінен табады: Uy = IaRa + E, (1.34) мұндағы 𝐸 = 𝑐𝑒Ω - қарама қарсы ЭҚК, В; 𝑐𝑒 - қарама қарсы ЭҚК коэффициенті, В∙с/рад; 𝑅𝑎 - якорь тізбегінің активті кедергісі, Ом. Бұдан Ω = Uy−IaRa. (1.35) ce Тұрақты ток орындаушы қозғалтқыштың негізгі сипаттамасы механикалық 𝑀 = 𝑓(𝑈, Ω) және реттелетін – жылдамдық бойынша Ω = 𝑓(𝑈) және момент бойынша 𝑀 = 𝑓(𝑈) болып табылады. Механикалық сипаттаманың айтылуын (1.34)-тен 𝐼𝑎 мәнін (1.35)-ке ауыстырумен алуға болады MBP = cM Uy − cecM Ω. (1.36) Белгілеп, Ra Ra аламыз
R a F = cecM, (1.38) Ra MBP = Mn − FΩ. (1.39) мұндағы 𝑀𝑛 - Ω = 0 кездегі қозғалтқыштың іске қосу моменті; 𝐹 - механикалық сипаттаманың қисаюын (қатаңдық) анықтайтын демпфирлеу коэффициенті. Механикалық сипаттамадан басқару кернеуін 𝑈𝑦 арттырумен орындаушы қозғалтқыш жылдамдығы артатындығын, жүктеме моментінің 𝑀𝐻 өсуімен жылдамдықтың төмендейтіндігі, демпфирлеу коэффициентінің өсуімен 𝐹 қозғалтқыш орнықтылығы артатындығы көрінеді, сыртқы жүктеменің өзгеруінен бұрыштық жылдамдықтың тәуелділігі төмендейтін болғандықтан. Механикалық сипаттама екі 𝑈𝑦 және Ω параметрлерден тәуелді болғандықтан талдап қорытылған болып табылады[4]. 𝐻 Реттелінетін сипаттаманың айтылуы Ω = 𝑓(𝑈) 𝑀𝐵𝑃 = 𝑀′ кезінде (1.37)- ден алынған болуы мүмкін Ω = 1 Uy − 1 M′ (1.40) Белгілеп, ce F H аламыз k = 1 , (1.41) д ce Ω = kдUy − 1 M′ . (1.42) F H мұндағы, 𝑘д - жылдамдық бойынша қозғалтқыштың беру коэффициенті, 1/В∙с; 𝑀′ - келтірілген құрастырушы жүктеме моменті; 𝑀′ = 𝑀𝐻/𝑖. 𝐻 𝐻 Реттелінетін сипаттама 𝑀𝐻 моментпен анықталатын ара қашықтыққа координат басына сәйкес жылжытылған. Сипаттама координат басы арқылы орындаушы қозғалтқыш валына жүктеме моменті жоқ кезде өтеді (идеалды жағдай). Жүктеме моментінің жоқ кездің өзінде ардайым орындаушы қозғалтқыштың сезімтал емес зонасын анықтайтын (қозғау кернеуі) және барлық қадағалау жүйесінің статикалық қателігіне әсер ететін статикалық қажалу моменті 𝑀𝑇 болатындығы шынайы. Қозғау кернеуі UTP = ceMT/F (1.43) жүктеу/скачать 1,63 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|