Лабораторные работы на базе mathcad
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА С ПРИМЕНЕНИМ ПК №2
жүктеу/скачать 1,14 Mb.
|
labrab
- Бұл бет үшін навигация:
- 1. Постановка задачи
- 2. Уравнения кинетостатики манипулятора
| ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА С ПРИМЕНЕНИМ ПК №2
Тема: определение закона движения и реакций внешних и внутренних связей плоского механизма. Цель: приобретение опыта составления уравнений кинетостатики ; изучение методики решения прямой задачи динамики механической системы. 1. Постановка задачи Рассматриваем движение механизма манипулятора с двумя степенями свободы в горизонтальной плоскости xOy (рис.1). На звенья механизма действуют движущие cила P(t) и момент M(t) cо стороны двигателей, установленных на эти же звенья. В кинематических парах О и А действуют соответственно восстанавливающие сила и момент , пропорциональные отклонениям от положения равновесия (s=0, =0), а так же сила вязкого сопротивления и момент сил вязкого сопротивления , пропорциональные обобщённым скоростям . При заданных значениях АС=, , , , пренебрегая сухим трением, определить траекторию захвата С, изменение во времени обобщённых координат, скоростей, реакций опоры О и давления в шарнире А. Здесь - расстояние от шарнира А до центра масс ; -массы звеньев; - центральный момент инерции звена 1. Рис.1. Схема манипулятора 2. Уравнения кинетостатики манипулятора Согласно принципу Даламбера в каждый момент времени внешние силы, приложенные к точкам механической системы ,уравновешиваются их силами инерции. Условия равновесия этих сил, записанные в виде проекций на оси координат, называются уравнениями кинетостатики. Рис.2. Расчётные схемы звеньев манипулятора Силы инерции приводим к центрам масс звеньев: получаем главные вектора сил инерции и главные моменты сил инерции относительно центральных осей - (-угловое ускорение k-го звена). На расчетных схемах силы инерции направляем в положительную сторону осей координат, а моменты сил инерции в сторону возрастания углов поворота звеньев (рис. 1,2). Для рассматриваемого механизма проекции главного вектора и главного момента сил инерции на оси координат записываем в виде , , ; , , . (2.1) Здесь координаты центров масс звеньев и их производные по времени выражаются через обобщенные координаты и скорости , , ; , , ; , , . (2.2) Используя рис.2 , получаем уравнения равновесия сил - первого звена: ; (2.3) ; (2.4) ; (2.5) - второго звена: ; (2.6) ; (2.7) ; (2.8) - взаимодействия в шарнире А: , . (2.9) жүктеу/скачать 1,14 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|