М. С. Кульгильдинов К. Ә. Жүсіпов Р. Ә. Қозбағаров Көлік техникасын өНдіру және жөНдеу техНоЛоГИясы негіздері оқулық
өнеркәсіп және құрылыс нысандарында аппаттарды жою бойынша жұмыстарды орындауға арналған мобильді роботтар
жүктеу/скачать 6,42 Mb.
|
kulgildinov-kolik
өнеркәсіп және құрылыс нысандарында аппаттарды жою бойынша жұмыстарды орындауға арналған мобильді роботтарЗаманауи автоматика мен робот техникасы саласындағы басымды бағыттарға экстремальді жағдайларда жұмыс жасайтын құрылғылар мен биоинженерлік жабдықтардың жаңа түрлерін жасау жатады. Мәскеудің физика-техникалық мәселелер институты «Богомол» мобильді техникалық кешенін жасап шығарды. Оның функцияларына атомдық станцияларда апаттық қайта келтіру және жөндеу, сонымен бірге адам өмірі мен денсаулығына қауіпті төтенше жағдай зардапта- рын жою кезіндегі жұмыстарды орындау кіреді. Ал М. Э. Бауман атындағы Мәскеу мемлекеттік техникалық университетінде апаттар мен экстремальді жағдайлар зардабын жоюға арналған басқармалы мобильді кешендердің жасалуы үлкен қызығушылық тудырды. Мұндай кешендер, мысалы, Чернобыль АЭС-дағы апат салдарын жою кезінде де қолданылған. Мобильді роботталған кешен (МРК) мобильді роботтан (МР), оператор постынан (ОП), байланыс желісінен және қосымша жабдықтан тұрады. МР-ң негізгі жүйелеріне жататын- дар: шасси, аспалы жабдық, ақпараттық жүйе және басқару жүйесі. Мобильді робот (7.6-сурет) аспалы жабдық ілінген шынжырта- банды шассиден 1 тұрады, онда манипулятор 5, фронтальді тиегіш 2, кабель төсегіш 6 орналасқан. Сонымен бірге оған телевизиялық және акустикалық бөліктер, радиация деңгейінің датчиктері, басқару жүйесі кіреді. 7.6-сурет. Аспалы жабдықты мобильді робот: 1 – шынжыртабанды шасси; 2 – фронтальді тиегіш; 3 – топса; 4 – түсіру; 5 – манипулятор; 6 – кабель төсегіш барабан Аспалы жабдық ретінде алғашында төрт, сонан соң бес дәрежелі ауыспалы жұмыс органы бар манипулятор мен екі қозғалыс дәрежелі фронтальді тиегіш қолданылған болатын. Манипулятордың кинематикалық сұлбасы және оның конструкциясы қажетті жүккөтерімділік пен қызмет ету аймағын алуға мүмкіндік береді. Ма- нипулятор ауыспалы жұмыс органдарымен жабдықталған: жазық- параллельді қозғалыстағы шөміш-қармағышпен, үшжақты қармағыш- пен және ұрғыш балғамен. МР фронтальді тиегіштің түсіруде 4 қолданылған сұлбасы тиегіштің жүккөтерімділігін 40%-ға өсіруге мүмкіндік жасайды. Рамаға енгізілген екі серпімді топса 3 шөмішті, рама мен жетек элементтерін беттің тегіс еместігіне байланысты түсетін күштен сақтайды. МРК-ң техникалық сипаттамасы 7.1-кестеде берілген. 7.1-кесте жүктеу/скачать 6,42 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|