Методические указания по выполнению лабораторных работ по дисциплине "Теория автоматического управления"
жүктеу/скачать 2,01 Mb.
|
Лабораторная работа №1
- Бұл бет үшін навигация:
- Приложение 1
| Контрольные вопросы.
Для чего нужны обратные связи в системах управления? В чем принципиальная разница между разомкнутыми и замкнутыми системами? Как влияют свойства обратной связи на показатели качества управления? Что такое внутренняя обратная связь? Какие обратные связи применяются в системах управления электроприводом? Приложение 1 >> W1=tf([44],[0.01 1]) Transfer function: 44 ---------- 0.01 s + 1 >> W2=tf([5.76],[0.016 1]) Transfer function: 5.76
----------- 0.016 s + 1 >> W3=tf([0.136],[0.041 0]) Transfer function: 0.136 -------
0.041 s >> Koc=1.278 Koc = 1.2780
>> Kdt=0.0945 Kdt =
0.0945 >> Kdc=0.0291 Kdc = 0.0291
>> Krck=22 – скорректированный П-регулятор Krck =
22 >>Wrt=tf([0.016 1],[0.479 0]) Transfer function: 0.016 s+1 ------------- 0.479s
Перенесём точку съёма сигнала через звено W3(s) >> W=tf([0.041 0],[0.136]) Transfer function: 0.041 s
------- 0.136
>> W=0.0945*W Transfer function: 0.003875 s ---------- 0.136 >> Wk1=feedback(Wrt*Wpd,W,-1) Transfer function: 0.075 s + 4.688 -------------------------------------------------------- 4.273e-007 s^4 + 6.944e-005 s^3 + 0.00546 s^2 + 0.1988 s Передаточная функция замкнутой системы управления с учётом обратной связи по ЭДС >> Wz=feedback(Krck*Wk1,Kdc,-1) Transfer function: 1.65 s + 103.1 ---------------------------------------------------------------- 4.273e-007 s^4 + 6.944e-005 s^3 + 0.00546 s^2 + 0.2468 s + 3.001 Переходный процесс системы с учётом обратной связи по ЭДС показан на рис. П1 (кривая зелёного цвета). Очевидно, что он не соответствует заданным показателям качества. Поэтому необходимо рассмотреть одноконтурную систему управления с ПИД-регулятором, передаточная функция которого . В соответствии с критерием МО рекомендуется принять TI = To = T3 = 0.041 c; TD = Tμ = T2 = 0.016 c, а коэффициент передачи Кr =То/(2*T1*k1*k)=0,041/(2*0.01*44*0.0291)=1.6. >> Wpid=tf([0.000656 0.041 1],[0.041 0]) Transfer function: 0.000656 s^2 + 0.041 s + 1 -------------------------- 0.041 s
>> Kr=1.6 Kr =
1.6000 >> Wzpid=feedback(Wpid*Wpd,Kdc,-1) Transfer function: 0.02261 s^2 + 1.413 s + 34.47 ----------------------------------------------------------------- 2.69e-007 s^4 + 4.371e-005 s^3 + 0.002749 s^2 + 0.08217 s + 1.003 Передаточная функция замкнутой сисиемы с ПИД-регулятором >> Wzpid=feedback(Kr*Wpid*Wpd,Kdc,-1) Transfer function: 0.03618 s^2 + 2.261 s + 55.15 ---------------------------------------------------------------- 2.69e-007 s^4 + 4.371e-005 s^3 + 0.003144 s^2 + 0.1068 s + 1.605 >> step(Wkss,Wz,Wzpid) – рис. П1 На этом рисунке красная кривая – переходный процесс замкнутой системы с ПИД-регулятором, голубая кривая – переходный процесс в двухконтурной системе без учёта обратной связи по ЭДС. Система с ПИД-регулятором имеет наилучшие показатели качества – запас устойчивости по амплитуде равен бесконечности, запас устойчивости по фазе – 69,9о (рис. 3), время переходного процесса – 0,0541с. Рис. П1
>>bode(Wkss,Wz,Wzpid) –рис. П2 – диаграммы Боде для рассмотренных систем. Рис. П2
Таким образом, обратная связь по ЭДС может существенно влиять на структуру и параметры регулятора при их выборе по критерию МО. жүктеу/скачать 2,01 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|