50000-ғa жуық түрі бар. Антарктидадан басқа барлық континенттерде таралған ылғалды, жабық жерлерде мекендейді. Шіріген органикалық қалдықтармен және детритпен қоректенеді, орманның топырақ түзілісі мен минерализациясына қатысады. Кейбіреулері өсімдіктердің зиянкестері (тамырды зақымдайды).
Цилиндр тәрізді, дөңесшығыңқы немесе шар тәрізді денесі қалың хитинді кутикуламен қапталынған. Басы денесінен айқын (мойын арқылы) бөлінген, мұртшалары қысқа, қарапайым құрылысты, ауыз қуысында тек жұп жоғарғы жақ - мандибула және жұпсыз гнатохилярий бар. Мойын сегментінің аяқтары жоқ Тұлға бөлімі біршама ұзын және бірдей сегменттелген. Аяғы 12 жұптан (шыбыққұйрықтыларда) 375 жұпқа дейін (тропикалық кивсяктарда). Алдыңғы I, 2, 4 сегменттерінде аяқтары бір жұптан, ал қалғандарында 2 жұптан (осыдан да атауы қосжұпаяқтылар), тек соңғы 1-3 сегменттері аяқсыз (129-сурет).
Сегменттерінің әрқайсысында екі жұп аяқтарының болуы, екі сегменттің бір-бірімен қосылғандығын көрсетеді, яғни денесінің төменгі жағында әрбір сегментінің екі стерниті айқын көрінеді, осылармен бірге екі жұп аяқтары бар. Көпшілігінде денесінің әрбір сегментінде 1-2 улы қорғаныш бездері бар, шығарған секреттерінің сұйықтығында синиль қышқылы көп. Дамуы анаморфоз немесе гемианаморфоз жолымен өтеді. 13 отряды бар. Соның ішінде кивсяктар - Juliformia, шыбыққұйрықтылар - Pselaphognatha, көпбайланыстылар - Polydesmoidea, сауытты көпаяқтылар - Oniscomorpha.
Кивсяктар үш отрядының біріктірілген атауы (Julida, Spirobolida, Spirostreptida). Ұзындығы 1-30 см. Қорғаныш бездерінен шығатын секреті улы болып келеді.
Дамуы анаморфозды, кейбір түрлеріне периодоморфозы тән, яғни ересек аталық түрі түлеудің нәтижесінде личинкаға айналады, ол одан кейін тағы да түлеп ересек түріне айналуы немесе солай личинка түрінде қалып қоюы мүмкін.
30000-нан аса түрі бар, негізінен тропикалық және субтропикалық және қоңыржай белдеулерде кездеседі. Негізгі өкілдері: құм кивсягі (Schizophyllum sabulosum), сұр кивсягі (Sannatoiulus kessleri), теңбіл кивсягі (Blaniulus guttulatus), қрым кивсягі (Pachyiulus flavipes), бұлар ормандар мен далаларда мекендейді, топырақтүзушілер, кейбіреулері өсімдікке зиян келтіреді.
