Ашық жүйенiң өткiзуi үшiн тапсырма

129 
 
- 
кері байланыс сигналы үшін жылдамдық датчик сигналы сәйкес келеді және 
қолдануға болады; 
- 
дабыл ретiнде керi байланыс жылдамдықтың құрылғысынан пайдалану сигнал 
берген;  
- 
ақпараттың  жаңаруы,  тапсырманың  дабылының  кезеңдерi  және  жылдамдық 
реттеушi бiрдей таңдау, және дискретизацияның тең кезеңдерiмен тоқыған;  
- 
жылдамдық реттеушi таңдалған пропорционалды-интегралды болуы керек; 
Бастапқы  шарттар  бойынша  микроконтроллердің  қолданатын  кіріс/шығыс 
таңдау нұсқасын берейік: 
- 
Аналогті сигналдың тапсырма жылдамдығын - РАО таңдаймыз; 
- 
Айналу бағытын өзгерту, мысалы В портының 3 биты; 
- 
Холла датчигінен сигналдар INT0-INT2 сыртқы үзбесіне қабылданады; 
- 
D 
портының 2 және 3 биттары, сонымен қатар 2 биты В портының; 
- 
Вентильді  қозғалтқыш  жоғары  кілттерін  басқару  үшін  ТО  таймерін  8-
разрядымен  және  Т1  таймерінің  16-разрядымен  орындаймыз,  сондықтан 
сигналдар  шығысын  басқару  үшін  D  портының  4  және  5  биттері(Т1  ШИМ 
таймері)  және  D    портының  7  битті  (Т2  таймері  ШИМ)  күштік  кілттерде  
қолданады; 
- 
Вентильді қозғалтқыштың төмеңгі кілттерін басқару (логикалық сигналдар) D 
портының 0,1 және 6 биттерін орындайды;  
Алынған басқару жүйесінің микропроцессоры 1 суретте келтірілген. 
 
 
 
Сурет 1. Тұйықталған қызметтiк сұлбасы жүйенiң жылдамдығына арналған 
 
Жүйеде  микроконтроллердің  және  вентильді  қозғалтқыш  екі  модуль 
элементтері қолданады, олардың ішінде және арасында келесі орнатылған: 
- 
Микроконтроллер модуліндегі  РВ3 кірісі SA5 тумблерімен жалғанған; 
- 
Микроконтроллер PD2, PD3, РВ2 шығыстары сәйкесінше «Вентильді 
қозғалтқыш» НА,НВ,НС кірістерімен жалғанған; 

130 
 
- 
Микроконтроллер PD4, PD6, PD5, PD1, PD7, PD0 шығыстары сәйкесінше 
«Вентильді қозғалтқыш» АН, AL, ВН, BL, СН, CL кірістерімен жалғанған; 
«Вентильді  қозғалтқыш»  модулінің  SA10  тумблерін  «Руч»  күйіне 
ауыстыру қажет. 
1-
шi  мысал.  Жылдамдықтың  сыртқы  кескiнiмен  вентилдiк  қозғалтқышты 
қол астындағы реттеудi микропроцессорлық жүйенiң өткiзуi 
 
 
 
 

131 
 
 
 
 

132 
 
 
 
Бағдарлама тексті бойынша түсініктеме: 
 
1. 
Басқару үшін ШИМ тез тәртібіндегі Т2 8 разрядты таймеры және ШИМ тез 
тәртібіндегі Т1 16 разрядты таймеры қолданады;. 
2. 
2.  Цифрлік  жүйені  тактілеу  үшін  сол  ТО  таймері  қолданады,  дәлірек 
айтқанда  үзілу  таймердің  толу  кезінде  болады.  f
T0
 
=3906  таймер  жұмыс 
жиілігі  кезінде  1  секунд  ішінде  3906  үзілме  пайда  болады.  Бұны 
Т
К
дискретизация периодын формалау кезінде қолдануға болады. Ол үшін 
бағдарламаға  Т  глобалді  ауыспалы  және  391-ге  тең деп  таңдалған    NUM 
константасы енгізіледі. 
1. 
Т  ауыспасы ТО таймерінің үзілу санын санайды және оны константамен 
салыстырады.  Егер,  мысалы  Tуақыт  дискретизация  периодынан  аз  болады,  және    керісінше  T>=NUM 
кезінде  Т
К
 
периоды  өтілген  болады.Келтірілген  дискретизация  периоды 
T
K
=NUM/f
T0
=0,l с тең болады. 
2. 
NUM  мағынасын  өзгерте  отырып  басқа  дискретизация  периодын  алуға 
болады, мысалы NUM=782 периоды кезінде 0,2 тең болады.Дискретизация 
периодының кері әсері екі мағыналы болады. Бір жағынан,дискретизация 
периоды  үлкейген  санын  жүйедегі  тұрақтылық  жағдайы  нашарлайды. 
Екінші  жағынан,  Т
К
 
периоды  кеміген  сайын  кері  байланыс  сигнал 
мағынасы азаяды. 
3. 
Жылдамдық  регуляторы  интегралды  және  пропорционалды  құрайтын 
сумма  түрінде  көрсетілген.  Күшейту  /  кеміту  коэффициенті 
пропорционалды құрамдасы k_prop, интегралды k_integ болып белгіленеді. 
Интегралды  құрамдасты  есептеу  үшін  тек  қазіргі  реттеу  қажетілігінің 
мағынасынан  бөлек,  алдыңғы  тактіні  де  қолдану  керек.  Сол  үшін 

133 
 
бағдарламада  oshibka_old  енгізілген.  Осылай,  бапталған  жүйенің 
параметрін  k_prop  және  k_integ  2  күшейту  коэффициенті  көмегімен 
өзгертуге болады. 
4. 
Холла датчигінен сигналдар INT0-INT2 сыртқы үзбесіне қабылданады; 
5. 
қозғаыс бағытын таңдау (Direction) SA5 тумблерімен орындалады;. 
6. 
Потенциометрден  дабылдың  қабылдауы  0  ахуалында  орындайды  және 
дабылдың  2  арна  АСТ,  өңдеуi  АСТ  үзу  бойымен  орындайды.АСТ 
регистрінің мәліметтері оңға қарай ығысады.  
7. 
()  )  Driver  функцияда  вентилдiк  қозғалтқышпен  басқару  жүзеге  асады: 
холдың  құрылғыларын  тiркесiм  байланысты,  соответке  ескертпе  дабыл 
ығысады 
Тұйық жүйенiң өткiзуi үшiн тапсырма  
1. 
Листинг 1 бағдарламаны пайдалана, вентилдiк қозғалтқыш жүйе теңшесiн 
- 
ДПТ және онының сипаттамасын түсiр дискретизацияның кезеңiнде = 0, 
05 тоқыған... 2,0.  
 
Номер варианта 
1 
2 
3 
4 
5 
6 
7 
8 
Т
К
,с 
0,05 
0,1 
0,2 
0,4 
0,5 
0,8 
1,0 
2 
 
2. 
Бағдарлама,  листинг  1  бағдарламаны  пайдалана  жаз,  РА4  тумблерлердiң 
көмегiмен  еселiктiң  өзгерiсiн  жүзеге  асырыл  майыстыр  -  реттегiш,  РА6 
тумблерлердiң  көмегiмен  еселiктiң  өзгерiсiн  жүзеге  асырылсын  және- 
реттегiш.  
3. 
Бағдарлама,  листинг  1  бағдарламаны  пайдалана  жазу.  SA6  тумблердiң 
көмегiмен жұмысқа рұқсат тумблер SA7 жiберу жүзеге асады орындайды.  
4. 
Тапсырманың  дабылы  бойымен  қарқындылықтың  задатчигi  бағдарламаға 
енгiзiңiз,  яғни.  скважносты  жылдамдық  таймер  тапсырмасын  дабылдың 
өзгерiсiнде өзгертедi, лезде емес, берiлген қарқынмен.  
 

жүктеу/скачать 3,85 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: