ші модуль – «Негізгі Бейсызықтық автоматты басқару жүйелері» – 2-ші апта – «Кешігуі бар жүйенің тұрақтылық анализі»

автотербелістің 

пайда  болуында.  2,а  суретте  қандай  сыртқы  қобалжыту  әсері  болғанымен  де 

жүйеде  сөнбейтін  тұрақты  амплитудалы  тербеліс  пайда  болатыны  көрсетілген. 

Осындай  тұрақты  амплитудалы  орнықты  тербелісті  –  автотербеліс  деп  атайды. 

Автотербеліс – тек БС жүйеге ғана тән және де орнықтылықтың жаңа ерекше түрі 

болып  саналады.

    2,б-суретте  орныққан  тербелістің  амплитудасы  қобалжыту 

әсерінің  көрсеткішіне  тәуелді.  2,в-суретте  автотербеліс  қобалжыту  әсері  аз 

кезінде  орнықты  да,  ал  үлкен  қобалжыту  әсері  кезінде  орнықсыз.    Сонымен 

көрсетілген ерекшеліктерге орай БС жүйе орнықтылығын қарастырған  уақытта 

бастапқы шарт пен сыртқы қобалжыту әсерін де еске ала отыру керек. 

 

 

 

1

2

3

)

(t

Y

1-сурет. Әр түрлі қобалжыту әсерлеріне сәйкес келетін өтпелі процестер 

қисықтары: 1-тербелмелі орнықтылық, 2-апериодты орнықтылық, 3-

орнықсыз процесс 

t

         

Бейсызықты жүйелердің негізгі ерекшеліктері:             

1.  Сызықты жүйелерде шығыс шама тек 

𝑡 → ∞  кезде ғана шексіз өсе береді. 

Сызықты  емес  жүйелерде  шығыс  сигналы  шектеулі  уақыт  аралығында 

шексіз өседі. 

t

2-сурет. Бейсызықты жүйедегі автотербелістердің  

әр түрлі түрлері 

 

y(t) 

y(t) 

t 

t 

a) 

б) 

в) 

2.  Сызықтық  жүйенің  шығыс  сигналы  кіріс  сигналы  болмаған  кезде  нөлге 

ұмтылады. Сызықтық емес жүйе үшін бұл қажет емес.     

3.  Сызықты  жүйеде  өшпейтін  тербелістер  тек  орнықтылық  шекарасында 

орналасқан  жүйеде  бола  алады.  Мұндай  жүйе  жұмыс  үшін  жарамсыз. 

Бейсызықты 

жүйелерде 

өшпейтін 

тербелістер 

болуы 

мүмкін 

(автотербелістер). Егер бұл өздігінен тербелістер жеткілікті болса, мұндай 

жүйе толығымен жұмыс істей алады.  

4.  Орнықты  сызықты  жүйелерде  кіріс  гармоникалық  сигнал  болған  кезде, 

орнатылған  режимде  шығыс  сигналы  кірістегі  секілді,  гармоникалық 

болып табылады (жиілігі де бірдей). 

5.  Сызықтық  емес  жүйелерде  кіріс  шамасының  бірқалыпты  өзгеруі  кезінде 

немесе  жүйенің  қандай  да  бір  параметрінің  бірқалыпты  өзгеруі  кезінде 

шығу  шамасының  амплитудасы  мен  жиілігінің  күрт  (секірмелі)  өзгеруі 

мүмкін.