Для того, чтобы заставить робота вращаться вокруг своей оси, воспользуемся программным блоком "Независимое управление моторами" "Зеленой палитры", Режим работы блока установим "Включить", значение мощности для порта "B" установим равным 30, значение мощности для порта "C" установим равным -30 (Рис. 2 поз.1),
Для поиска кегли используем программный блок "Ожидание" "Оранжевой палитры" в режиме "Ультразвуковой датчик - Сравнение - Расстояние в сантиметрах". Для гарантированного нахождения увеличим пороговое значение срабатывания датчика до 35 (Рис. 2 поз. 2)
После того, как робот окажется напротив кегли, используя программный блок "Независимое управление моторами" "Зеленой палитры" выключим моторы (Рис. 2 поз. 3).
Рис.2
Загрузим программу в робота и запустим её на выполнение. Робот может останавливаться не совсем точно напротив банки. Связано это с тем, что датчик может обнаруживать предмет не только строго напротив себя, но и на некотором отклонении от направления взгляда датчика. В этом случае можно после остановки робота довернуть его на необходимый угол, используя дополнительный блок "Независимое управление моторами" или постепенно увеличивать скорость вращения, подбирая параметр мощность (Рис. 2, поз. 1), пока робот не станет останавливаться точно напротив кегли. Может потребоваться увеличить мощность до 50 единиц для робота, собранного из образовательной версии набора, и до 40 единиц для робота, собранного из домашней версии набора.
Программируем движениевперед и остановку при пересечении черной линии
Установим робота таким образом, чтобы датчик цвета находился точно над черной границей поля и измерим его значение в режиме "Яркость отраженного света" любым удобным вам способом, рассмотренным выше. Например, получилось 7. В качестве порогового значения примем число 10.
Добавим к нашей программе обнаружения кегли следующие программные блоки:
Для того, чтобы заставить робота двигаться прямолинейно, воспользуемся программным блоком "Рулевое управление" "Зеленой палитры". Режим работы блока установим "Включить", параметр "Рулевое управление " = 0, параметр "Мощность" = 50. (Рис. 3 поз. 1)
Для поиска датчиком цвета черной границы воспользуемся программным блоком "Ожидание""Оранжевой палитры" в режиме "Датчик цвета - Сравнение - Яркость отраженного сигнала", параметр "Тип сравнения" = 4, параметр "Пороговое значение" = 10. (Рис. 3 поз. 2)
После того, как робот пересечет черную линию, используя программный блок "Рулевое управление""Зеленой палитры" выключим моторы (Рис. 3 поз. 3).
