ші модуль – «Негізгі Бейсызықтық автоматты басқару жүйелері» – 2-ші апта – «Кешігуі бар жүйенің тұрақтылық анализі»
жүктеу/скачать 0,68 Mb. Pdf көрінісі
|
| автоматты басқару теориясы. Ол бірнеше бөлімге (сызықтық, сызықтық емес
жүйелер, үздіксіз функциялы, дискретті функциялы, релелі, инвариантты, оптимальды, экстремальды, үлкен жүйелер теориясы, жүйелердің сезгіштік теориясы) бөлінеді. Негізгі проблемасы — басқарудың автоматтандырылған жүйесін синтездеу және анализдеу. Математикалық сипатталуы бойынша, Автоматты басқару жүйесі сызықты және бейсызықты деп бөлінеді: 1) Сызықты жүйе деп – сызықтық теңдеулермен сипатталатын, яғни, сызықты математикалық моделі бар жүйені айтамыз. 2) Автоматты басқарудың сызықты емес (бейсызық) жүйесі – ең болмаса бір буыны сызықты емес теңдеумен сипатталатын жүйе. Мұндай жүйелердің жұмысы бейсызықты дифференциал теңдеулер арқылы өрнектеледі. Статикалық және динамикалық сызықты емес жүйелер болып бөлінеді. Егер сызықты жүйе бастапқы күйінен аз ауытқығанда орнықты болып қалса, онда ол үлкен ауытқуда да орнықты болып қалады, ал бейсызықты жүйе аз ауытқуда орнықты болғанымен, үлкен ауытқуда орнықсыз болуы мүмкін. Сызықты жүйелер үшін суперпозиция принципі орындалады. Яғни, жүйенің сыртқы әсерлердің кез-келген комбинациясына реакциясы – жүйеге жеке-жеке берілген осы әсерлердің әрқайсысына реакциялардың қосындысына тең. Суперпозиция принципі жүйенің кез-келген ерікті әсерге реакциясын жүйенің қарапайым типтік әсерге реакциясы арқылы, мысалы, қадам түрінде білдіруге мүмкіндік береді. Сызықты модельдерге қатысты олардың шығысы кіріске пропорционалды деп айтуға болады: кіріс сигнал неғұрлым үлкен болса, ол шығыста да соғұрлым үлкен болады. 𝑥 1
→ 𝑦 1 (𝑡) →
𝑥 2 (𝑡) → 𝑦 2 (𝑡) →
𝑥 1 (𝑡) → + 𝑥 2 (𝑡) → 𝑦 1
→ + 𝑦 2 (𝑡) →
|