Тарату электр
жүктеу/скачать 8,07 Mb. Pdf көрінісі
|
e78184c9d558274295412f714cb179e2 original.8467165
| 6.21-сурет. Жетекші және еруші манипуляторлардың қағидалық сұлбасы
Робот қолы (қол) манипуляторы гидравлика немесе қозғалтқыш көмегімен басқарылады. Кернеу астындағы жұмыста пайдаланытын роботтарды қозғалтқыш көмегімен іске қосу әдісі жиі кездеседі. Қозғалтқыштар оңай іске қосылады және күрделі жұмыс тапсырмалары үшін қолайлы. Жоғары моментті қозғалтқыш төмен айналымдарда немесе қозғалтқыш тым көп жүктемеде тоқтау жағдайында жоғары айналу сәтін құруға қабілетті. Ол жылдам реакциясымен, айналым жылдамдығындағы шағын тербелістермен, жақсы механикалық қасиеттермен және жоғары сызықтылықпен сипатталады, сондықтан шағын энергияны үнемдейтін және жоғары дәлдіктегі роботтар үшін атқарушы компонент ретінде жарамды. Гидравликалық жетек асқан қуаттымен, тез жауап берумен және беріліс қуатының жоғары тығыздығымен ерекшеленеді. Бұл ықшам жүйе құрылымын, аз салмақты, жоғары қуатты, дәл орналасу мен күш реттеуді қамтамасыз етеді. Дегенмен, бұл үшін жеке гидравликалық сорғы станциясын, күрделі техникалық қызмет көрсетуді, жоғары шығындарды талап етеді және жүйенің бағдармалануы әлдеқайда күрделі. [11] 2) Негізгі функциялары Кернеу астындағы жұмыстарды орындайтын робот келесі ерекшіліктермен сипатталады: 1) Қауіпсіздік - кернеу астындағы жұмыстарды орындайтын робот үшін сенімді қауіпсіздік шаралары көзделуі керек. Кернеудегі жұмыс тек ауыстырылуы немесе жөнделуі қажет бөліктерде ғана орындалуы керек. Ешқандай жағдайда бұл фазааралық тұйықталу немесе жерге тұйықталу тудырмауы керек. Сонымен қатар, оператордың жеке қауіпсіздігін қамтамасыз ету маңызды. 2) Бағдарламаланушылық - бағалау критерийлері және іс-әрекеттердің реттілігі тек бағдарламалық жасақтама арқылы бақыланады. Мысалы, жұмыстың тиімділігін жақсарту үшін оқшаулағышты ауыстыру кезінде жұмысты орындау стратегиясын оқшаулағыштың түріне (істікті оқшаулағыш, керме оқшаулағыш және т.б.) сәйкес автоматты түрде өзгертуге болады. 3) Бейімдеушілік - жұмыс сапасы мен саны жұмыс ортасына және объектіне байланысты реттелуі мүмкін. Мысалы, кернеу астындағы сымды жөндеу кернеу класы, ток, оқшауланған сымдар, оқшауланған сымдар немесе оқшауланбаған сымдар сияқты факторларға байланысты тиісті стандарттарға сәйкес жүзеге асырылады. 4) Жан-жақтылық - роботтың қолындағы жұмыс органында басқа әрекеттер үшін пайдалануға болатын бірыңғай механикалық және күш интерфейсі бар. Мысалы, мақсатты құралды өзгерту уақытында жұмыс органы кабель пышағымен қосылған жағдайда кабельдерді кесу үшін қолданылуы мүмкін немесе сымдар оқшауламасы алу құралымен қосылған жағдайда, ол оқшаулағыш өзектерінің оқшауламасын тазарта алады. Кернеу астындағы жұмыстарды орындайтын робот кернеу астындағы жұмыстың автоматты басқаруын және бақылауын жүзеге асырады. Робот оның ішінде сақталатын ақпаратқа және сыртқы еңбек жағдайлары туралы ақпаратқа сүйеніп, 140 кернеудегі желіде жұмыс стратегиясын жоспарлайды және оған тапсырылған жұмысты орындай алады. [12] жүктеу/скачать 8,07 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|