Басқару объектілерін автоматтандыру 3D манипуляторды басқару жұмыстары

4 
Кіріспе 
Басқару объектінің, яғни 3D манипулятордың қозғалысын зерттеу және 
бағдарламалау объектіні автоматты басқаруға машықтандырады. Басқару 
объектінің қозғалысын үшөлшемді кеңістікте басқару өндірістік процесті 
жеңілдетеді, соған байланысты манипулятордың жоғары-төмен, алдыға-артқа, 
оңға-солға, қармауыштарын ашып жабуға зерттеу жүргізіледі.
Ұсынылып отырған «Басқару объектілерін автоматтандыру» пәні 
бойынша зертханалық жұмыстарды орындауға әдістемелік нұсқаулықтар 5 
зертханалық жұмыстардан тұрады және манипулятор қозғалысын зерттеуге 
және бағдарламалауды үйренуге негізделген. Осы жұмыстарды орындауға 
ISaGRAF бағдарламалық ортасы қолданылады.
Жұмыстардағы құрылғылар Торнадо модульдік компаниясының MIRage-
NDIO-L модулі арқылы байланысқан. Сондай-ақ, манипуляторды басқаруда 
LabView негізінде жасалған пульт арқылы қозғалтып, оның кіріс және шығыс 
сигналдарын анықтауға мүмкіндік аламыз. 
Бұл әдістемелік нұсқаулықтың мақсаты студенттерге автоматты 
объектілерді автоматтандырудың бастапқы дағдыларын алуға көмектесу. 
 
 

5 
1 Зертханалық жұмыс №1. Жұмыс стендімен танысу және зерттеу 
Жұмыстың мақсаты: жұмыс стендімен танысу, басқару объектісінің 
жұмыс принципін оқып үйрену, ISaGRAF бағдарламалық ортасымен танысу. 
 
1.1 Зертханалық жұмысты орындау барысында студент келесі 
тапсырмаларды орындау керек 
1) Басқару объектісімен танысу.
2) ISaGRAF ортасымен танысу іске қосуды үйрену. 
3) Басқару пультімен танысу және сигналдарды тексеру 
ISaGRAF әзірлеу жүйесін іске қосу 
ISaGRAF әзірлеу жүйесін іске қосу үшін «ISaGRAF» тобындағы 
«Projects» белгішесін екі рет басыңыз (1 сурет). Бұл Project Manager терезесін 
ашады. 
1.1 сурет – ISaGRAF басты беті 
Файл мәзірінде бағдарламаларды құруға, жаңартуға немесе өзгертуге 
қажетті барлық командалар бар. Ол сонымен қатар қолданбалы 
бағдарламалардың мазмұнын енгізу үшін тиісті редакторларды іске қосады. 
1.2 сурет – Жаңа бағдарлама құру терезесі 

6 
- Максималды ұзындығы – 8 таңба; 
- Бірінші таңба әріп болуы керек; 
- Кейінгі таңбалар әріптер, сандар немесе астын сызу таңбалары болуы 
керек; 
- Бағдарлама атаулары регистрлерді ажыратпайды. 
Әрі қарай, жаңа бағдарлама жасалатын тілді таңдаңыз: 
- SFC – сериялық функционалдық диаграммалар; 
- FC – ағындық диаграммалар; 
- FBD – функционалды блоктардың диаграммалары (LD бөліктері болуы 
мүмкін); 
- LD – Quick LD редакторының көмегімен жасалған релелік сұлбалар; 
- ST – құрылымдық мәтін; 
- IL – Нұсқаулық тізімі. 
Енді бағдарламаны орындау режимін таңдаңыз: 
- Begin – «Begin» бөлімінің жоғарғы деңгейі; 
- Sequential – «Sequential» бөлімнің жоғарғы деңгейі; 
- End – «end» бөлімінің жоғарғы деңгейі. 
Функционалдық блок – «Функционалдық блоктар» бөлімінде. 
Еншілес бағдарлама – SFC немесе FC SFC-қолданыстағы бағдарламаның 
еншілес немесе ішкі бағдарламасы. 
Мүмкін болатын бес режимнің біреуін таңдағанда, бағдарлама Begin, 
End, 
Sequential, 
функциялар 
бөлімдерінің 
жоғарғы 
деңгейінде 
орналастырылады. Соңғысын таңдау жаңа бағдарламаның SFC – еншілес 
немесе FC ішкі бағдарлама немесе жалпы ішкі бағдарлама екенін көрсетеді. 
Есіңізде болсын, жоғары деңгейлі бағдарламалар SFC немесе FC-де жазылуы 
керек және SFC және FC-ті циклдік бағдарламалар мен олардың ішкі 
бағдарламалары үшін пайдалануға болмайды. 
ISaGRAF жобаның әр бағдарламасына оның сипаттамасын қосуға 
мүмкіндік береді. Бұл түсініктеме оның атымен кішкентай шрифтпен 
бейнеленген. Таңдалған бағдарламаға қосылған түсініктемені енгізу немесе 
өзгерту үшін «бағдарлама түсініктемесінің файлы / мәтіні» пәрменін 
пайдаланыңыз. 
1.3 сурет – Бағдарламалар тізімі

7 
Жаңа бағдарлама құру 
Файл мәзірінің «жаңа» функциясы әр бағдарламалық бөлімде жоғарғы 
деңгейлі бағдарламаны, еншілес бағдарламаны немесе ішкі бағдарламаны 
жасауға мүмкіндік береді. Енгізуге арналған ақпараттың бірінші бөлігі-келесі 
синтаксистік ережелерге сәйкес келетін жаңа бағдарламаның атауы. 
Бағдарламаны өңдеу 
Бұл пәрмен бағдарламаның мазмұнын өзгертуге мүмкіндік береді. 
Пайдаланылған редактор бағдарламаны жазу үшін таңдалған тілге байланысты. 
Әр бағдарлама жеке терезеде өңделеді, яғни әртүрлі терезелерде бірнеше 
бағдарламаны өңдеуге болады. ENTER пернесін басу таңдалған бағдарламаны 
өңдеуге мүмкіндік береді. Сонымен қатар, пайдаланушы оны өңдеу үшін 
Бағдарламаның атын тінтуірмен шертуіне болады. 
Күнделік-файлын өңдеу 
Күнделік-файлы әр бағдарламаға бекітілген. Бұл мәтіндік файл, ол бар 
болған кезде бағдарламаның барлық өзгерістері туралы жазбаларды қамтиды. 
Бұл файлды кез келген уақытта өңдеуге, өзгертуге және басып шығаруға 
болады. Бағдарлама мәтіні өзгергеннен кейін редактордан шыққан кезде 
күнделік жазбаларын енгізу терезесі автоматты түрде ашылады. Бұл жазбалар 
күн мен уақытпен бірге күнделікке енгізіледі. 
Айнымалылар сөздігі 
Файл/сөздік пәрмені жоба айнымалылары жарияланған сөздік 
редакторын іске қосады. Айнымалылар Ғаламдық болуы мүмкін (яғни кез 
келген жоба бағдарламасында көрінуі мүмкін) немесе арнайы бағдарлама үшін 
жергілікті болуы мүмкін. Сөздік редакторы бағдарлама мәтініндегі атаулар мен 
өрнектерді синонимдік алмастыру үшін қолданылатын макростарды жариялау 
үшін де қолданыла алады. 
Функциялар, функционалдық блоктар немесе ішкі бағдарламалар 
параметрлері 
Пәрмен пайдаланушыға таңдалған функция, функционалды блок немесе 
ішкі бағдарлама арқылы берілетін және қайтарылатын параметрлерді 
анықтауға мүмкіндік береді. Егер негізгі бөлім бағдарламасы «Begin» немесе 
«End» немесе SFC бағдарламасы таңдалса, бұл команда нәтиже бермейді. 
Функциялар, функционалды блоктар немесе ішкі бағдарламалар 32 
параметрге дейін болуы мүмкін (кіріс немесе шығыс). Функция немесе ішкі 
бағдарламада әрқашан дәл бір қайтарылатын параметр бар, ол ST тілінің 
шарттарына сәйкес келетін функция сияқты ат болуы керек. 
Терезенің жоғарғы сол жағындағы тізім қоңырау әдістерінің реті 
бойынша параметрлерді көрсетеді: алдымен қоңырау параметрлері, содан кейін 
қайтару. Терезенің төменгі жағында тізімде көрсетілген параметрдің толық 
сипаттамасы көрсетілген. ISaGRAF деректерінің кез келген түрін параметр 

8 
ретінде пайдалануға болады. Қайтарылған параметр қоңырау параметрлерінен 
кейін тізімде орналасуы керек.
«Кірістіру» пәрмені таңдалғанға дейін жаңа параметрді енгізу үшін 
қолданылады. Таңдалған параметрді жою үшін «Жою» пәрмені қолданылады. 
«Ретке келтіру» пәрмені параметрлерді автоматты түрде сұрыптайды, 
осылайша қайтарылған параметр Тізімдегі соңғы болады. 
Бағдарламаларды көшіру 
Бағдарламаны көшіру үшін тізімнен қажетті бағдарламаны таңдап, 
«Файл/көшіру» пәрменін іске қосыңыз. Осы пәрменді іске қосқаннан кейін 
бағдарламаны құру кезіндегідей терезе пайда болады. Оның барлық өрістері 
таңдалған файлдың атрибуттарымен толтырылған. Көшірменің атын және 
оның орналасқан жерін тиісті бөлімдерге енгізіңіз. Егер енгізілген бағдарлама 
болмаса, онда ол жасалады. Егер енгізілген бағдарлама бұрыннан бар болса, 
онда ол қайта жазылады. Жаңа бағдарламаның тілі бастапқы тілге сәйкес келуі 
керек. Көшіру үшін «қабылдау» түймесін басыңыз. 
«Басқа жобаға көшіру» пәрмені «Файл» мәзірі арнайы бағдарламаны 
атын сақтай отырып, басқа жобаға көшіреді. SFC балалары мен кіші 
бағдарламаларын онымен бірге көшіруге болады. Бөлінген бағдарламаның 
және оның еншілес ұйымдарының атаулары көшірілетін жобада 
пайдаланылмауы тиіс. Барлық қосылған жарнамалар мен макростар 
бағдарламамен бірге көшіріледі. 
Бағдарламаларды жою 
Бағдарламаны жою үшін оны тізімнен таңдап, «Файл/жою» пәрменін іске 
қосыңыз. Еншілес немесе кіші бағдарламалары бар бағдарламаны жою мүмкін 
емес. Балалар мен кіші бағдарламаларды ертерек алып тастау керек. Барлық 
логикалық хабарландырулар мен макростар бағдарламамен бірге жойылады. 
Бағдарлама кодын жасау 
«Создать» командасы жоба кодын құруды бастайды. Команданы іске 
қоспас бұрын генерациялау үшін опциялар дұрыс орнатылуы керек. Мақсатты 
кодты жасамас бұрын, кез келген тексерілмеген бағдарлама синтаксистік 
қателерді анықтау үшін тексеріледі. ISaGRAF құрамында бұрын 
құрастырылған бағдарламаларды қайта жасамайтын дәйекті компилятор бар. 
Таңдалған бағдарламаларды тексеру 
«Тексеру» 
пәрмені 
пайдаланушыға 
тізімде 
көрсетілген 
бағдарламалардың синтаксисін тексеруге мүмкіндік береді. Егер тексеру 
кезінде қателер табылмаса, онда оның мазмұны өзгертілгенге дейін ол қайта 
тексерілмейді. 
Жұмыс опциялар қосымшалар 
Бұл пәрмен жұмыс істеп тұрған қосымшаның негізгі параметрлері 
енгізілетін диалог терезесін ашады. Оларға циклдарды синхрондау, қателерді 
басқару, бастапқы режим және қолдау көрсетілетін айнымалылардың 

9 
аппараттық орындалуы кіреді. Осы пәрмен туралы толығырақ ақпарат алу үшін 
осы құжаттың «код генераторын пайдалану» бөлімін қараңыз. 
Енгізу-шығару айнымалыларын байланыстыру 
«B/B қосылымы» командасы ISaGRAF айнымалы қосылым редакторын 
іске қосады. Бұл құрал жоба сөздігінде жарияланған енгізу-шығару 
айнымалылары мен тиісті жабдық арасында байланыс жасау үшін 
қолданылады. 
Кросс-сілтеме редакторы 
«Кросс-сілтемелер» командасы қолданушыға бүкіл жоба үшін түрлендіру 
кестелерін анықтауға мүмкіндік береді. Түрлендіру кестесі бұл аналогтық 
шамалар үшін түзетілген мәндер жиынтығын анықтайтын нүктелер жиынтығы. 
Түрлендіруді аналогтық енгізу немесе шығару айнымалыларына тікелей қосуға 
болады, бұл пайдаланушыға io физикалық шамаларын сүзуге немесе IO 
компоненттерінің электрлік шамаларын логикалық мәндерге түрлендіруге 
мүмкіндік береді, бұл қосымшадағы теңдеулерді бағдарламалауды 
айтарлықтай жеңілдетеді. 
Симуляция 
«Симуляция» командасы модельдеу режимінде түзеткішті ашады. Бұл 
режимде тренажер деп аталатын басқа терезе пайда болады. Бұл бағдарлама 
мақсатты машина қол жетімді болмаған кезде кез келген бағдарламаны тексеру 
үшін өте пайдалы. Тренажерді іске қосу бағдарлама менеджерінің терезесін 
жабады. Ол түзету және тренажер терезелері бір уақытта ашылған кезде күйін 
келтіру режимінде қайтадан ашылады. Симулятор. Симулятор емес, іске 
мүмкін, егер ашық еншілес терезелер. Осы команда орындалғанға дейін 
олардың әрқайсысы жабылуы керек. Сонымен қатар, бұл команда ISaGRAF 
редакторлар мәзірінен қол жетімді. 
Нақты түзетуші 
«Түзетуші» командасы түзеткіштің негізгі терезесін ашады және 
бағдарлама менеджерінің терезесін жабады. Ол түзеткіш пен мақсатты 
бағдарлама арасындағы байланыс орнатылғаннан кейін қайтадан ашылады. 
Егер мақсатты код жасалмаса, түзеткішті іске қосу мүмкін емес. Егер балалар 
терезелері (редактор, код генераторы, енгізу-шығару қосылыстары) ашық 
болса, түзеткішті іске қосу мүмкін емес...). Осы команда орындалғанға дейін 
олардың әрқайсысы жабылуы керек. Сонымен қатар, бұл команда ISaGRAF 
редакторлар мәзірінен қол жетімді. 
Байланыстарды орнату 
«Байланыс орнату» командасы келесі диалог терезесін ашады. Бұл 
пайдаланушыға негізгі компьютердегі түзеткіш пен ISaGRAF мақсатты жүйесі 
арасындағы байланыс үшін қолданылатын байланыс параметрлерін анықтауға 
мүмкіндік береді. 

10 
Сериялық порт ретінде «Ethernet» таңдағанда, TCP-IP байланысы үшін 
«Интернет адресі» және «порт нөмірі» нөмірін енгізу үшін «орнату» 
батырмасы. Құралдар жинағы WINSOCK кітапханасын пайдаланады.TCP-IP 
байланысы үшін DLL 1.1 нұсқасы. Бұл файл қатты дискіге дұрыс орнатылуы 
керек. «1100» - ISaGRAF әдепкі бойынша пайдаланатын порт нөмірі. 
Мәтіндік бағдарламаны өңдеген кезде «редактор/айнымалы кірістіру» 
курсордың ағымдағы күйіне кірістіру үшін бұрын жарияланған айнымалыны 
таңдауға мүмкіндік береді. FBD немесе LD бағдарламаларын өңдеу кезінде 
контактілерді, бұрылыстарды, кіріс/шығыс блоктарының сипаттау қажет. Екі 
жағдайда да келесі диалог терезесі пайда болады : 
1.4 сурет – Айнымалы таңдау терезесі 
Ғаламдық немесе жергілікті айнымалыларды таңдауға арналған «аймақ» 
таңдау терезесі. Оң жақтағы таңдау терезесі деректер түрін таңдауға мүмкіндік 
береді. Түрді таңдау терезесінің жанындағы кішкентай белгішелер – бұл ең көп 
қолданылатын деректер түрлерін таңдау үшін қолданылатын түймелер: 
......................Boolean 
......................Integer / Real 
......................Timer 
......................Message 
Айнымалыны таңдау үшін тізімнен таңдаңыз. Нәтижесінде оның аты мен 
сипаттамасы тізімнің жоғарғы жағында пайда болады. Содан кейін таңдауды 
растау үшін «қабылдау» түймесін басыңыз. Сондай-ақ, тізімді пайдаланбай 
айнымалы атауды тікелей енгізуге болады. 
Операторлар: 
- меншіктеу операторы  (variable := expression) 
- таңдау операторлары (IF, THEN, ELSE, CASE) 
- итеративті операторлары (FOR, WHILE, REPEAT) 
- басқару операторлары (RETURN, EXIT) 

11 

жүктеу/скачать 1,61 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: