Басқару объектілерін автоматтандыру 3D манипуляторды басқару жұмыстары

 
 
БАСҚАРУ ОБЪЕКТІЛЕРІН АВТОМАТТАНДЫРУ 
3D манипуляторды басқару жұмыстары 
6В07108 – Автоматтандыру және басқару мамандығы үшін зертханалық 
жұмыстарды орындауға әдістемелік нұсқаулар 
Алматы 2022 
 
 
 
 
 
 
 
 
Коммерциялық емес 
акционерлік қоғам 
 
ҒҰМАРБЕК ДӘУКЕЕВ 
АТЫНДАҒЫ АЛМАТЫ 
ЭНЕРГЕТИКА ЖӘНЕ 
БАЙЛАНЫС 
УНИВЕРСИТЕТІ 
 
 
 
Автоматтандыру және 
басқару кафедрасы 
А
в
т
о
м
а
т
т
а
н
д
ы
р
у 
ж
ә
н
е 
б
а
с
қ
а
р
у 
к
а
ф
е
д
р

2 
ҚҰРАСТЫРУШЫ: Г. Д. Бәзіл, Е. Ж. Орақбаев. Басқару объектілерін 
автоматтандыру. 3D манипуляторды басқару жұмыстары. 6В07108 – 
Автоматтандыру және басқару мамандығы үшін зертханалық жұмыстарды 
орындауға әдістемелік нұсқаулықтар. – Алматы: АУЭС, 2022. – 33б.
Әдістемелік нұсқаулық 5 зертханалық жұмыстардың сипаттауынан 
тұрады және ISaGRAF ортасында бағдарламалау талап етіледі. Сонымен қатар 
«Автоматтандыру және басқару» кафедрасындағы зертханалық стенд 
көмегімен 
манипулятордың 
қозғалысын 
зерттеу 
және 
қозғалту 
бағдарламаларын жазу. 
Зертханалық жұмыстардың техникалық қойылуына ат салысқан АУ 
кафедрасының 4 курс студенті Н. Сұлтанұлы. 
Зертханалық жұмыстар «Басқару объектілерін автоматтандыру» пәні 
бойынша зертханалық жұмыстарды орындауға қолданылады.
Пікір беруші:«ТКИТ»кафедрасының доценті, (PhD), қауым.проф.
Ермекбаев М.М. 
«Ғұмарбек Дәукеев Атындағы Алматы Энергетика және Байланыс 
Университеті» коммерциялық емес акционерлік қоғамының 2022 ж. басылым 
жоспары бойынша басылады. 
© «Ғұмарбек Дәукеев атындағы Алматы энергетика және байланыс 
университеті» КЕАҚ, 2022 

3 
Мазмұны 
Кіріспе ................. ......................................................................................................3 
1 Зертханалық жұмыс №1. Жұмыс стендімен танысу және зерттеу ................... 4 
2 Зертханалық жұмыс №2. Манипулятордың ось бойынша, жоғары-төмен 
қозғалыс бағдарламасын жазып үйрену ............................................................... 17 
3 Зертханалық жұмыс №3 Манипулятордың көлденең қозғалысын санағыш 
арқылы басқару бағдарламасын жазып үйрену ................................................... 21 
4 Зертханалық жұмыс №4. Манипулятор қозғалысын таймер арқылы басқару
................................................................................................................................... 26 
5 Зертханалық жұмыс №5. Манипулятор қозғалысын координата арқылы 
басқарудың бағдарламасын жасау ........................................................................ 30