15
2.1 Зертханалық жұмысты жасау барысында студент келесі
тапсырмаларды орындау керек:
- объектінің параметрлерін оқыңыз (1.1 бөлім);
- энкодердің жұмыс жасау принципімен танысу (1.3 бөлім);
- құрылғылардың жұмысын тексеру;
- ось бойынша және жоғары-төмен қозғалыстың алгортимінін құрастыру;
- алгоритм бойынша бағдарламаны жасау;
- бағдарламаны тексеру және
тестілеу;
- манипулятордың қармауышының және көлденең қозғалысының тоқтату
нүктелеріне арналған бағдарлама алгоритмін және бағдарламасын жасаңыз (А
қосымша);
- алынған нәтижелерді талқылаңыз, қорытынды жасаңыз.
2.2 Процесті бейнелеу
Жұмыс объектісі MP03 3D манипуляторы. Объектінің қозғалысы ось,
көлденең бағыт, жоғары төмен бағыт бойынша қозғалыс жасайды.
Бұл зертханалық жұмыста ось бойынша оң және сол бағытқа 180
0
бұрылу
үшін екі бағытқа екі шығыс сигналы: сол бағытқа бағдарлама сигналын – DO04,
пульттегі сигналы – D16; оң жақ бағытқа бағдарлама сигналы – DO03, пульттегі
сигналы – D15. Тігінен қозғалысқа екі шығыс сигналы: жоғары бағытқа
бағдарлама сигналы – DO01, пульттегі сигнал – D13;
төмен бағыттағы
бағдарлама сигналы – DO02, пульттегі сигнал – D14 (1.1 кесте).
Берілген бағыттарды тоқтатушы екі кіріс құрылғы бар, олар: жоғары
бағыттың тоқтату нүктесінің кіріс сигналы – DI07;
ось бойынша оң жақ
бағыттағы қозғалыстың тоқтату нүктесінің сигналы – DI08 (1.1 кесте), сол
бағытқа тоқтату нүктесі қойылмаған.
Процесс бойынша ось бойынша манипулятор тоқтату нүктесіне тимей
тұру қажет; оны пультпен реттеуге болады,
тігінен қозғалыс бойынша
манипулятор штиві тоқтату нүктесіне тимей тұру қажет; пульт көмегімен
манипулятор штивін төмен түсіруге болады. Код
жазылған соң тестілеуден
өткізуді бастаймыз. Процесс орындалған соң бейтарап орынға энкодер
көмегімен алып келеміз.
Жоғары-төмен бағыттағы қозғалыс бойынша – MotorStartSteps1=1150
қадамға тең; (жоғары оң таңба, төмен теріс таңба)
оң және сол бағыттағы
қозғалыс бойынша MotorStartSteps2=2250 (оң бағытта оң таңба, сол бағытта
теріс таңба) қадамға тең. Энокдер сонымен қатар кері санай алады.
MotorStepsLeft – кері санағыш, яғни мотор энкодер өз қадамын 0-ден берілген
санға бірден ауысса, кері санағыш берілген саннан бастап 0-ге дейін қадам 50
қадамнан санайды.
Достарыңызбен бөлісу: 
