Циклды басқару жүйелері
Контурды басқару жүйелері
жүктеу/скачать 38 Kb.
|
| Контурды басқару жүйелері. Циклдік және позициялық роботтар микропроцессорларға негізделген контурлы бағдарламаланған басқарумен жоғары тиімді өндірістік роботтарға қарағанда қозғалыс сапасы төмен. Олардың жұмыс денелерінің қозғалысы қажетті жылдамдық пен дәлдікте белгіленген жол бойымен жүреді. Контурды басқару жүйесі бар өндірістік роботтар доғалық дәнекерлеу, құрастыру, сырлау, кесу материалдары сияқты күрделі өндірістік процестерді автоматтандыру үшін қолданылады. Әдетте, бұл өндірістік процестерде негізгі технологиялық жабдық ретінде өнеркәсіптік робот қолданылады. Сонымен бірге ең үлкен экономикалық нәтижеге қол жеткізіледі. Мысал ретінде металл кеңістігін күрделі кеңістік контуры бойымен кесуге арналған роботты лазерлік кешен алуға болады. Кешен өндірістік құрал ретінде робот, манипулятор және талшықты лазер негізінде жасалынған.
Талшықты лазер 6 осьтік роботты бағдарламаланатын қозғалатын жүйеге орнатылады. KUKA робот манипуляторында контурды басқару жүйесі және кері байланыс сенсорлары бар. Екінші мысал: талшықты лазер негізінде лазерлік дәнекерлеу технологиясы жасалды. 400 ватт лазер 6 реттік роботты бағдарламаланатын қозғалмалы жүйеге орнатылады. Контурды басқару жүйесі және датчиктердің болуы кез-келген геометриялық күрделі бөлшектерді дәлдігі 0,1 мм дәнекерлеуге мүмкіндік береді. Робот қозғағышының бағдарлама жолы бойымен қозғалысы тоқтаусыз. Бұл дискілерден көп жылдамдықты талап етеді және контурды басқару жүйесі бар роботтар мен дискретті басқару жүйесі бар роботтарды бағдарламалаудағы түбегейлі айырмашылыққа әкеледі. Бағдарламалау және оқыту. Бағдарламалаудың әр түрлі әдістері қолданылады. Есептеу арқылы жүзеге асырылатын бағдарламалаудың алдын-ала есептелетіндігімен ерекшеленеді, содан кейін ол робот микро-компьютердің жадына енеді. Әр түрлі технологиялық операцияларды орындау үшін бірнеше бағдарламаны қоюға болады. Содан кейін оператор роботтың әрекеттерін бағдарламаларды ауыстырып қосу арқылы қайта бағдарламалай алады. Робот жүйелеріне арналған бағдарламалық қамтамасыздандыру процесі көп уақытты қажет етеді. Роботтар мен соған сәйкес бағдарламалық жүйелер үшін ең ыңғайлы бағдарламалау тілдерін құру бойынша жұмыс жүргізілуде. Оқу арқылы бағдарламалауды адам операторы немесе кейбір мастер құрылғыдан қашықтан басқару, мысалы, қашықтан басқару батырмасы немесе робот манипуляторының көшірмесі немесе манипулятордың ұшын адамның қолымен тікелей механикалық түрде жылжыту арқылы жүзеге асырады. Сонымен бірге бағдарлама микро-компьютердің жад құрылғысына жазылады, соған сәйкес робот автоматты түрде бірнеше рет бағдарламаланған қимылдарды орындайды. Өнеркәсіптік роботтарға арналған бағдарламалық басқару жүйесінің жалпы функционалды диаграммасын қарастырыңыз. Диаграммада 3 негізгі блок көрсетілген: басқару құрылғылары жүйесінің блогы, технологиялық жабдықтың басқару блогы, өндірістік роботтың басқару құрылғысы үшін басқару блогы. Диаграммадағы сызылған сызықтар роботтың оқу режиміне сәйкес келеді, ал қатты сызықтар роботтың бағдарламаның автоматты түрде дамуына сәйкес келеді. Бағдарламаны басқару жүйесі басқару бағдарламасын жад құрылғысында сақтауға арналған. Бақылау бағдарламасына қойылатын басты талап - орындалуы керек барлық нұсқаулардың толық және нақты сипаттамасы. Басқару ақпаратын тікелей басқару панелінен бағдарламалау немесе дайын блок блоктарының тізбегін таңдау арқылы жазуға болады. Басқару бағдарламасы оқыту арқылы да, алдын ала есептеу арқылы да жасалуы мүмкін. Басқару бағдарламасы материал тасымалдаушыға жазылады, оны бағдарлама тасымалдаушысы, тек оқуға арналған жад немесе жай қатты диск немесе жад блогы деп атайды. Орталық басқару блогы арқылы оператор басқару жүйесінің жұмыс режимін орнатады - мысалы: жаттығу, қадам, цикл, машина. Робот манипуляторы және оның басқару жүйесі туралы ақпарат оператордың панелінде жазылады. «Қадам», «цикл» режимінде оператор жад құрылғысынан бір командаға немесе бүкіл циклге қоңырау шала алады. Сонымен қатар, робот осы пәрменді немесе бағдарламаланған қозғалыстың бүкіл циклін орындайды. «Автоматты» режим роботтың автоматты жұмыс істеуі кезінде бағдарламаны қайталап сынауға арналған жүйені қосуға сәйкес келеді. Робот қолының жетектерінің саны оның қозғалу дәрежесінің санына сәйкес келеді. Таймер бағдарламаға сәйкес қажетті уақыт үзінділерін қалыптастыруға қызмет етеді. Өнеркәсіптік робот пен технологиялық жабдықтың позиция датчиктері басқару жүйесіне осы объектілердің нақты жағдайы туралы ақпаратты жеткізуге қызмет етеді. Датчиктердің орналасуы басқару жүйесінің түріне байланысты. Төтенше жағдайларды блоктау модулі өндірістік роботтың немесе технологиялық жабдықтың позиция датчигінің сигналдарымен іске асырылады, егер бұл әрекет бағдарламасынан рұқсат етілмеген ауытқулар болса. Қарапайым роботтарда басқару жүйесінің барлық элементтері ғана бола бермейді. Күрделі роботтарда қосымша элементтер пайда болады. Бүкіл тізбектің орналасуы да өзгеруі мүмкін. Міндетті басқару жүйесі, жұмыс бағдарламалары робот механизмдерінің қолайсыз кемшіліктерінің әсерін жоюға көмектеседі: жоғары орналасу дәлдігі, бірқалыпты қозғалыс, жылдамдық және тербелістердің болмауы. жүктеу/скачать 38 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|