Роботтың датчик түрлері және оларды баптаулар.
EV3 датчиктері:
Түстер сенсоры-бұл сандық сенсор, ол сенсордың бет жағында шағын терезеге түсетін түс немесе жарықты анықтай алады. Бұл сенсор үш түрлі режимде жұмыс істей алады: "түс" режимінде, "шағылысқан жарықтың жарықтығы "режимінде және"сыртқы жарықтың жарықтығы" режимінде.
"Түс" режимінде түс сенсоры жеті түсті таниды: қара, көк, жасыл, сары, қызыл, АҚ және қоңыр, сондай-ақ түс болмауы. Түстерді ажыратудың бұл мүмкіндігі сіздің роботыңыз түрлі-түсті доптарды немесе текшелерді сұрыптап, табылған түстердің атауларын айтатындай немесе қызыл түстерді көре отырып, әрекетті тоқтататындай етіп бағдарламаланған болуы мүмкін дегенді білдіреді.
"Шағылысқан жарықтың жарықтығы" режимінде түс сенсоры қызыл жарықты сәуле шығаратын шамнан шағылысқан жарықтың жарықтығын анықтайды. Сенсор 0-ден (өте қараңғы) 100-ге дейін (өте ашық) шкаласын пайдаланады. Бұл сіздің робот қара сызық анықталғанға дейін немесе ол түсті коды бар сәйкестендіру карточкасын түсіндіру үшін ақ бетіне қозғалатындай бағдарламаланған болуы мүмкін дегенді білдіреді.
"Сыртқы жарықтандыру жарықтығы" режимінде түс сенсоры күн сәулесі немесе шам сәулесі сияқты қоршаған ортадағы терезеге кіретін Жарық күшін анықтайды. Сенсор 0-ден (өте қараңғы) 100-ге дейін (өте ашық) шкаласын пайдаланады. Бұл дегеніміз, сіздің роботыңыз Күн көтерілген кезде таңертең сигнал беру үшін немесе жарық өшіп қалса, әрекетті тоқтату үшін бағдарламаланған болуы мүмкін.
Түс сенсорын таңдау жиілігі 1 кГц / с.
"Түс" немесе "шағылысқан жарықтың жарықтығы" режимін таңдау кезінде ең үлкен дәлдік үшін сенсорды зерттелетін бетке жақын, бірақ оған тимей, дұрыс бұрышта ұстау керек.
Сенсор сенсоры-бұл Аналогты сенсор, ол сенсордың қызыл түймесі басылғанда, ал босатылған кезде анықтай алады. Бұл түрту сенсорын үш Шартқа байланысты әрекет ету үшін бағдарламалауға болады: басу, босату және басу (басу және босату).
Тию датчигінің кірмелерін пайдалана отырып, роботты әлемді соқыр адам қалай қабылдай алатындай етіп бағдарламалауға болады, ол қолын созған кезде және бірдеңе (басу) жанасқанда әрекет етеді.
Сіз оның астында бетіне қысатын сенсоры бар роботты құруға болады. Сіз роботты жауап беру үшін бағдарламалай аласыз (Тоқта!), ол жерде-үстелдің шетінен (датчик жіберілген кезде).
Жауынгерлік робот қарсыласы шегінгенге дейін өзінің қарсыласына алға жылжуын жалғастыратындай етіп бағдарламалануы мүмкін. Бұл екі әрекет-басу және жіберу-басыңыз.
Инфрақызыл сенсор және қашықтан инфрақызыл маяк.
Инфрақызыл сенсор-бұл сандық сенсор, ол инфрақызыл түсті, тұтас объектілерден көрініс табады. Ол сондай-ақ қашықтан инфрақызыл маяктан жіберілген инфрақызыл жарық сигналдарын анықтай алады.
Инфрақызыл сенсор үш түрлі режимде қолданылуы мүмкін: жақындау режимінде, Маяк режимінде және қашықтық режимінде.
Жақындау режимі
Жақындау режимінде Инфрақызыл сенсор сенсор сенсор мен осы объект арасындағы қашықтықты анықтау үшін объектіден артқа көрінген жарық толқындарын пайдаланады. Ол қашықтықты нақты сантиметр немесе дюйм емес, 0 (өте жақын) бастап 100 (алыс) дейінгі мәндерді пайдалана отырып хабарлайды. Сенсор нысанның өлшемі мен пішініне байланысты объектілерді 70 см-ге дейін алып тастай алады.
Маяк режимі
Қызыл арна қосқышымен қашықтан инфрақызыл маяктың төрт арнасын таңдаңыз. Инфрақызыл сенсор сіз өз бағдарламаңызды көрсететін арнаға сәйкес келетін Маяк сигналын, оның алдында шамамен 200 см-ге дейінгі қашықтықты анықтайды. Анықтағаннан кейін датчик жалпы бағытын (бағытын) және маяктың дейінгі қашықтығын (жақындауын) бағалай алады. Осы ақпаратты пайдалана отырып, сіз роботты іздеген мақсат ретінде қашықтан инфрақызыл маяк пайдаланып, ол үтірде ойнайтындай бағдарламалауға болады. Бағыт -25-25-тен 25-ке дейінгі шамамен көрсетіледі, сонымен қатар 0 шамшырақтың инфрақызыл датчигінің алдында тұрғанын көрсетеді. Жақындау 0-ден 100-ге дейінгі шамалармен көрсетіледі.
Қашықтан инфрақызыл маяк-бұл қолда ұстауға болатын немесе басқа LEGOмоделіне кіріктірілуі мүмкін жеке құрылғы. Ол үшін ААА типті екі сілтілі батарея қажет. Қашықтағы инфрақызыл маякты қосу үшін, құрылғыдағы жоғарғы жағында орналасқан "Маяк режимі" түймесін басыңыз. Құрылғы белсенді және үнемі сигналдар тарататынын көрсетіп, жасыл жарықдиодты индикатор жанады. "Маяк режимі" түймесін қайта басқанда, ол өшіріледі (әрекет етпеген кезде маяк автоматты түрде өшіріледі).
Қашықтық режимі
Сіз сондай-ақ роботты қашықтан басқару үшін қашықтан инфрақызыл маяк пайдалана аласыз. Дистанционды режимде жұмыс істей отырып, Инфрақызыл сенсор маякта қандай түйме (немесе түймелердің комбинациясы) басылғанын анықтай алады. Барлығы он бір мүмкін түймелер комбинациясы бар:
0 = жоқ түйме (және Маяк режимі өшірілген)
1 = 1 түймесі
2 = 2 түймесі
3 = 3 түймесі
4 = 4 түймесі
5 = және 1 түймесі, және 3 түймесі
6 = және 1 түймесі, және 4 түймесі
7 = 2 түймесі және 3 түймесі
8 = 2 түймесі және 4 түймесі
9 = Маяк режимі Қосулы
10 = және 1 түймесі, және 2 түймесі
11 = 3 түймесі және 4 түймесі
EV3 датчиктері мен моторларын қосу
Датчиктер мен моторларды қосу
Моторлар мен датчиктер жұмыс істеуі үшін олар EV3 модуліне қосылуы тиіс. Егер сіз EV3 модулі компьютерге қосылмаған кезде бағдарламаны жасасаңыз, бағдарламалық жасақтама әдепкі порттарды датчиктерге тағайындайды.
Әдепкі бойынша порттар келесі түрде тағайындалады:
+ 1 порты: түрту сенсоры
+ 2 порты: сенсор жоқ
+ 3 порты: түс сенсоры
+ 4 порты: Инфрақызыл сенсор
Егер бағдарламалау кезінде EV3 модулі компьютерге қосылған болса, бағдарламалық қамтамасыз ету әрбір датчик немесе мотор үшін қандай порттың қолданылатынын автоматты түрде анықтайды.
Тегіс қара қосқыш кабельдер арқылы A, B, C және D шығару порттарын пайдалана отырып, EV3 модуліне моторларды қосыңыз.
Датчиктер сияқты, егер EV3 модулі бағдарламаны жазғанда қосылмаған болса, әрбір моторға әдепкі бойынша порт тағайындалады. Әдепкі бойынша порттар келесі түрде тағайындалады:
+ A порты: орташа мотор
+ B және C порттары: екі үлкен мотор
+ D порты: үлкен мотор
Егер бағдарламалау кезінде EV3 модулі компьютерге қосылған болса, бағдарламалық жасақтама сіздің бағдарламаңыздағы тиісті портты автоматты түрде тағайындайды.
EV3 модулін компьютерге қосу
EV3 модулін компьютерге USB кабелі арқылы немесе Bluetooth не Wi - Fi арқылы сымсыз байланыс арқылы қосыңыз.
USB кабелі
USB кабелін алып, EV3 Модулінің (d портының жанындағы) компьютеріне қосылу үшін Mini-USB ұшын портқа салыңыз. USB қосқышын компьютерге қосыңыз.
Сымсыз байланыс-Bluetooth
Егер компьютеріңізде орнатылған Bluetooth адаптері болмаса, Bluetooth USB адаптері қажет болады.
Компьютерде Bluetooth байланысын орнату
Бағдарламалау National Instruments компаниясы беретін арнайы графикалық бағдарлама көмегімен жүзеге асырылады (сонымен қатар, конструктордың алдыңғы нұсқасында). Бұл бағдарлама өте төмен "кіру шегі" бар, бұл балаларды робототехниканы оқыту үшін өте жақсы. Ересек балалар да "борт сыртында" қалмайды және NI LabVIEW үшін кітапхананы жеткізуді жалғастырады деп үміттенеміз. Жалпы, ойыншық бортта линукстің болуына байланысты қызықты болуға уәде береді-біраз уақыттан кейін кіріктірілген компьютерге орнату мүмкіндіктерін кеңейтетін болады.
|
