Лекция автоматика
ЛЕКЦИЯ 13. ОСНОВНЫЕ ЗАКОНЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ. ПИД-РЕГУЛЯТОР. ВИДЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ
жүктеу/скачать 1,31 Mb.
|
| ЛЕКЦИЯ 13. ОСНОВНЫЕ ЗАКОНЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ. ПИД-РЕГУЛЯТОР. ВИДЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ
ПИД – регулятор. ПИД – регуляторам называется регулятор, у которого перемещение РО пропорционально отклонению регулируемой величины от задания, интегралу от этого отклонения и скорости его изменения, т.е. (13.7) где = 1/Тии = Тд – параметры настройки ПИД–регулятора, Тд-время дифференцирования Передаточная функция ПИД – регулятора (13.8) Как видно из уравнения (13.7), регулирующее воздействие состоит из пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих. Последняя из них тем больше, чем больше скорость изменения отклонения регулируемой величины, т.е. регулирующее воздействие вырабатывается как бы заранее, не дожидаясь наступления значительного отклонение регулируемой величины. Введение дифференциальной составляющей закон регулирования позволяет улучшить качество переходного процесса в АСР. Однако, настройка ПИД – регулятора, связанная с определением трёх параметров, сложна, при неправильной настройке качество регулирования может оказаться хуже, чем при использовании более простых регуляторов. Различают два вида регулирования: статическое и астатическое. Статическое – такое регулирование, когда установившаяся величина регулируемого параметра в конце переходного процесса принимает новое значение, отличное от первоначального (заданного). Это остаточное отклонение регулируемого параметра называют статическое регулирование. Астатическое – когда регулируемый параметр после переходного процесса возвращается к первоначальному заданному значению. При этом РО могут занимать различные положения при одном и том же значении регулируемого параметра. Процесс регулирования протекает затухающими колебаниями, но остаточное отклонение (статическая ошибка) отсутствует. Регуляторы И, ПИ, ПИД обеспечивают астатическое регулирование. Входящие в алгоритм регулятора величины (отклонение регулируемой величины от заданного, нагрузки или возмущения) определяют принципы регулирования. В настоящее время применяются три основных принципа регулирования: принцип регулирования по отклонению. Автоматически регулятор, действующий по отклонению, обязательно реагирует на отклонение регулируемой величины, стремясь его уменьшать. Принцип регулирования по нагрузке (возмущение). При формировании регулирующих воздействии учитывается возмущающее воздействия. комбинированный принцип Литература осн. 3[29-34], 4[31,32], 5[90-93]. Контрольные вопросы. Что понимается под законом регулирования? Классификация регуляторов по закону регулирования. Достоинства и недостатки различных типов регуляторов. Статическое и астатическое регулирования. Основные принципы регулирования. 1. ПИД-закон регулирования (ПИД-регулятор) описывается уравнением 1. у(t)=Кр Х 2. у(t)=Кр ( Х 3. 4.[+]: 5. 2. Передаточная функция ПИД-регулятора 1. у(t)=Кр Х 2. у(t)=Кр ( Х 3. 4.[+]: 5. 3. ПИД-регулятор имеет параметр настройки 1. Кр , Ти 2. Кр и Тд 3.[+]: Кр, Ти, Тд 4. Кр и 5. Кр и 4. ПД-закон регулирования (ПД-регулятор) описывается уравнением 1. у(t)=Кр Х 2. у(t)=Кр ( Х 3.[+]: 4. 5. 5. ПД-закон регулирования (ПД-регулятор) описывается уравнением 1. у(t)=Кр Х 2. у(t)=Кр ( Х 3.[+]: 4. 5. 6. Передаточная функция ПД-регулятора 1. W(p)=Кр 2. W(p)=Кр 3. W(p)= 4.[+]: 5. 7. ПД-регулятор имеет параметры настройки 1. Кр 2.[+]: Кр и Тд 3. Кр и 4. Кр и Ти 5. Кр, Ти, Тд жүктеу/скачать 1,31 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|