М. С. Кульгильдинов К. Ә. Жүсіпов Р. Ә. Қозбағаров Көлік техникасын өНдіру және жөНдеу техНоЛоГИясы негіздері оқулық
жүктеу/скачать 6,42 Mb.
|
| негізгі техникалық көрсеткіштер. Күту аймағы – өндірістік робот өз функцияларын орындауға мүмкіндік алатын кеңістік. Жұмыс органы
технологиялық операциялар мен қосымша өтпелерді тікелей орындау үшін жасалған орындау құрылғысының құрамдас бөлігі. ӨР жүккөтергіштігі деп оның пайдалану сипаттамаларының бекітілген мәндерін қамтамасыз етуге, ұстап тұруға және қармап алуға кепілдік беретін манипуляциялау нысандары массасының ең үлкен мәнін айтады. Қармау құрылғысының массасы жүккөтерімділікке кірмейді. ӨР-ң жүккөтерімділігінің номиналды қатары мынадай топтарға бөлінеді: аса жеңіл (0,08...1,00 кг), жеңіл (1,25...10,00 кг), орташа (12,5...200,0 кг), ауыр (250...1000 кг), аса ауыр (1250 кг-нан жоғары). ӨР қолының минимал майысуы (оның қаттылығы) роботтың сенімді жұмыс істеуінің маңызды шарты және ол роботтың басқа да техникалық сипаттамаларына әсер етеді. Қаттылығын жоғарылату және соның сал- дарынан робот қолы массасын көтеру робот жұмысының уақыт циклін өзгертеді де, пайдалану шығындарын арттырады. ӨР-ң қозғалыс дәрежесінің саны деп кинематикалық шынжыр буындарының еркіндік дәрежелерінің жылжымайтын буындар саны- мен салыстырғандағы санын айтады. ӨР үшін қозғалыс дәрежесінің саны қармау құрылғысының манипуляциялау қысымының қозғалысын есепке алмағандағы манипуляция нысанының жылжымайтын буынмен (тағандар, тіректік жүйе, тұғырлар және т.б.) салыстырғандағы мүмкін болар координаталық қозғалыстарының жалпы қосылысы ретінде анықталады. Мысалы, «Аутоплейс» роботы қозғалыстың бес түрін жүзеге асырады: қармау, горизонталь жылжу, вертикаль жылжу, бұрылу және тербелу. Позициялау қателігі дегеніміз – ӨР-ң жұмыс органының жағдайы- ның берілген басқаратын бағдарламадан ауытқуы. ӨР-ң нақты өлшеу жүйесінің болмауынан және бағдарламау оқыту әдісімен жүретіндіктен, оның қателігі көбінесе бірнеше цикл қатары кезінде робот буынының белгіленген нүктеге қайталанып келуімен өлшенеді. Роботтың жұмыс циклі оның жұмыс органының жұмыс жылдамдығына байланысты бо- лады. Егер цикл саны минутына 15 толық циклдан (толық цикл 4 с тең.) асатын болса, онда роботтехника құралдарын пайдалана отырып робот- тарды автоматтандыру қажеттігі тәжірибе жүзінде дәлелденген. Мұндай автоматтандыру едәуір күрделі қаржыны қажет етеді және ол бірдей детальдардың үлкен партиясы өңделетін жағдайда ғана қайтарылады. Мысалы, автомобиль жасауда бірдей немесе шамалы өзгертілген детальдар шығару көлемі роботтауға кеткен шығынды ақтау үшін бірнеше жүз мыңдаған теңгені құрайды. 7.3-сурет. Вакуумдық қармағыш құрылғылы «Юнимейт» өндірістік роботы: 1 – жұмыс орны; 2 – жүкті көтеру; 3 – жүкті түсіру; 4 – бағдарлау; 5 – детальдарды бағдарлау столы; 6 – көтеру столы; 7 – дайындаманы шешіп алу; 8 – өңделген детальдарды салу; 9 – ажарлау станогі; 10 – үш еркін дәрежелі 2000 сериялы «Юнимейт» роботы; 11 – көпорынды вакуумды қармағыш құрылғы; 12 – фотоэлементті көтерме стол Сақтап калу құрылғысының жады көлемі – құрылғы сақтай алатын ақпараттың ең көп саны. Станок жасауда көпмақсатты күрделі станоктардың (мұндай станоктардың құны 250 300 миллион теңгеден жоғары) ең негізгі артықшылықтарының бірі – бағдарламалық басқару құрылғысы кезектесіп ауыстырылатын детальдардың қысқа партиясын өңдеуде де- таль бекітетін жабдықты жылдамдатып қайта баптау жасауға мүмкіндік беретіндігінде. Мұндай қасиет ӨР-тарда да бар. Массалы өндірісте арнайы құрастырылған автоматтық жабдықты пайдаланған жөн. 7.3- суретте станокты жабдықтармен қамтамасыз етуде қолданылатын қармауыш құрылғысы бар «Юнимейт» өндірістік роботының сұлбасы келтірілген. жүктеу/скачать 6,42 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|