Егер үдеу траектория қисықтығының центріне нормаль бағытталған және жылдамдықтың бағытының өзгеру шапшаңдығын сипаттаса, онда мұндай үдеуді нормаль немесе центрге тартқыш үдеу деп атайды:
Ал толық үдеу:
Айналмалы қозғалыстың кинематикасы.
Айналмалы қозғалысты сипаттағанда полярлық координаталар: R радиус және бұрыш қолданылады.
Дененің айналуын қарастырғанда, оның айналу бағытын оң бұранда ережесі арқылы табуға болады.
Айналмалы қозғалысты айналу бұрышы және радиус арқылы ғана емес, сонымен қатар, бұрыштық жылдамдық, бұрыштық үдеу арқылы да сипаттайды. Бұрыштық жылдамдық деп уақыт ішіндегі жасалған ∆ айналымды айтады. Бұрыштық жылдамдық векторлық шама: Бұрыштық жылдамдықтың өлшем бірлігі – (рад/с).
Айналу қозғалысы біртекті болса, онда қозғалысты айналу периоды Т арқылы да сипаттауға болады.
Айналу периоды Т деп дененің бір айналымға кеткен уақытын айтады, яғни дене 2 бұрышқа бұрылады. =Т уақыт мезетіне ∆=2 айналу бұрышы сәйкес келетіндіктен, деп жазуға болады, бұдан .
Бірлік уақыт ішіндегі айналым саны немесе айналу жиілігі , бұдан бұрыштық жылдамдық екені шығады.
Айналу жиілігінің өлшем бірлігі – герц (Гц).
Бұрыштық үдеу – бұрыштық жылдамдықтың уақыт бойынша туындысы немесе бұрыштың уақыт бойынша екінші туындысы:
Бұрыштық үдеудің өлшем бірлігі – (рад/с2).
Сызықтық жылдамдық пен бұрыштық жылдамдық мына теңдеу арқылы байланысты:
