Методические указания по выполнению лабораторных работ по дисциплине "Теория автоматического управления"

Статическая система (рис. 1) состоит из двух апериодических звеньев первого порядка с передаточными функциями W1(s), W2(s), усилительного звена Wy(s) и звена обратной связи Woc(s), параметры которых приведены в таблице 1.

Собрать электронную модель САУ (рис. 2) и отредактировать её в соответствии с номером варианта. Принять R1 = R3 = R5 = R7 = R9 = R10 = R11 = 100 кОм. Входной сигнал – (1 – 5) B, возмущение - 1В..

Параметры остальных элементов схемы рассчитать по формулам:

R2 = к_У*R1; R4 = к1*R3; R6 = к2*R5; R8 = кос*R7;

Рис. 2
Установить с помощью резистора R2 значение коэффициента передачи усилительного звена, равным 1. Снять кривые переходных процессов по заданию и возмущению (рис. 3), определить время переходного процесса (отклонение ±5%), максимальное и минимальное значения выходного сигнала Uмах и Uмин, установившееся значение Uy, рассчитать статическую ошибку и перерегулирование по формулам

ε = (Uз – Uу)/Uз*100%;

s_х = (Uмах – Uy)/Uy*100%; σ_f = (Uу – Uмин)/ Uу*100%.

Рис. 3

Построить графики зависимости Uмах, Uy, s, времени переходного процесса tп от к_у.

Рис. 4

Определить частоту среза ω_ср, значение фазы на этой частоте φ_ср, частоту ω_π, значение фазы на этой частоте φ_π и L(ω_π). Рассчитать запас устойчивости по амплитуде

∆L ≈ L(ω_ср) – L(ω_π)

и фазе

Рис. 6

Построить графики зависимости ∆L и ∆φ от к_у.