Методические указания по выполнению лабораторных работ по дисциплине "Теория автоматического управления"
жүктеу/скачать 2,01 Mb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- «Сибирский федеральный университет» Институт горного дела, геологии и геотехнологий В.В. Кибардин, Е.В. Гаврилова ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
- Лабораторный практикум Красноярск, 2008
|
Федеральное агенство по образованию Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Сибирский федеральный университет» Институт горного дела, геологии и геотехнологий В.В. Кибардин, Е.В. Гаврилова ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Лабораторный практикум Красноярск, 2008 УДК
ББК Ф
Теория автоматического управления: Лабораторный практикум. СФУ, ИГД, Г и Г. – Красноярск: Сиб. федер. ун-т, 2008. – 83с. ISBN 978-5-7638
Для студентов горно-металлургических вузов, обучающихся по специальности 140604.65 «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов», может быть использована студентами других специальностей, изучающих дисциплины «ТАУ» и «Основы электропривода». УДК ББК
© В.В. Кибардин © Е.В. Гаврилова © Cибирский федеральный университет, 2008 ISBN 978-5-7638 ОГЛАВЛЕНИЕ Введение
Лабораторная работа № 1. Динамические звенья систем автоматического управления 4 Лабораторная работа № 2 Статические и астатические САУ 21 Лабораторная работа № 3 Последовательные корректирующие устройства 34 Лабораторная работа № 4 Синтез корректирующих устройств по критерию МО 53 Лабораторная работа № 5 Синтез корректирующих устройств по критерию СО 58 Лабораторная работа № 6 Влияние внутренней обратной связи по ЭДС на качество СУ 62 Лабораторная работа № 7 Синтез регуляторов методами модального управления 69 Лабораторная работа № 8 Синтез регуляторов с помощью интегральных квадратичных оценок качества 76 ВВЕДЕНИЕ Все лабораторные работы выполняются в трёх программных средах: EWB, MATLAB и MathCAD. При наборе электронных моделей типовых звеньев в среде EWB необходимо соблюдать следующие правила: входные сопротивления операционных усилителей принимать равными 100 кОм; на первом операционном усилителе собирается передаточный коэффициент ; напряжение на выходе любого операционного усилителя не должно превышать 10 В; частотные характеристики снимаются с помощью генератора синусоидальных сигналов, амплитуда синусоиды не более 1-2 В, частота любая; при работе с двухканальным осциллографом необходимо изменять развертку и усиление входного канала. Операционный усилитель имеет два входа – инвертирующий (-) и не инвертирующий (+), последний должен быть заземлён. Выходной сигнал по знаку должен совпадать с входным сигналом, поэтому электронная модель любого звена содержит не менее двух операционных усилителей. W(s) – передаточная функция объекта, звена, системы. WC(s) – передаточная функция корректирующего устройства или регулятора. W(jω), АФЧХ – амплитудно-фазовая частотная характеристика. А(ω), АЧХ – амплитудная частотная характеристика – зависимость отношения амплитуд выходного и входного сигналов от частоты. ФЧХ, φ(ω) – зависимость разности начальных фаз выходного и входного сигналов от частоты. Частота среза – частота, на которой ЛАЧХ равна нулю. Фаза среза φСР – разность начальных фаз входного и выходного сигналов на частоте среза. Частота ωπ – частота, на которой ЛФЧХ равна . Диаграмма Боде – логарифмические АЧХ и ФЧХ, построенные в логарифмических частотных осях (lgω) друг под другом, L(ω), φ(ω). ∆A – запас устойчивости по амплитуде (запас по модулю) - величина, определяемая при фазовом сдвиге -180о и показывающая, во сколько раз может быть увеличен коэффициент усиления системы, прежде чем она окажется на границе устойчивости, т. е. годограф (кривая) Найквиста пройдёт через точку -1, j0; определяется по амплитудно-фазовой частотной характеристике (АФЧХ). ∆L – логарифмический запас устойчивости по амплитуде, дБ, определяется по диаграмме Боде. ∆φ – запас устойчивости по фазе – величина, определяемая на частоте ωСР, когда А(ωСР) = 1, показывающая, какой дополнительный отрицательный фазовый сдвиг допустим в системе, прежде чем она окажется на границе устойчивости, т. е. годограф (кривая) Найквиста пройдёт через точку -1, j0; определяется по диаграмме Боде и АФЧХ.
жүктеу/скачать 2,01 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|