Методические указания по выполнению лабораторных работ по дисциплине "Теория автоматического управления"



бет1/24
Дата06.01.2022
өлшемі2,01 Mb.
#16642
түріМетодические указания
  1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   24
Байланысты:
Лабораторная работа №1




Федеральное агенство по образованию

Федеральное государственное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

«Сибирский федеральный университет»
Институт горного дела, геологии и геотехнологий

В.В. Кибардин, Е.В. Гаврилова
ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
Лабораторный практикум

Красноярск, 2008

УДК


ББК

Ф
Кибардин В.В., Гаврилова Е.В.

Теория автоматического управления: Лабораторный практикум.

СФУ, ИГД, Г и Г. – Красноярск: Сиб. федер. ун-т, 2008. – 83с.

ISBN 978-5-7638
В пособии приведены методические указания по выполнению лабораторных работ по дисциплине “Теория автоматического управления”.

Для студентов горно-металлургических вузов, обучающихся по специальности 140604.65 «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов», может быть использована студентами других специальностей, изучающих дисциплины «ТАУ» и «Основы электропривода».

УДК

ББК


© В.В. Кибардин

© Е.В. Гаврилова

© Cибирский

федеральный

университет, 2008

ISBN 978-5-7638



ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение


Лабораторная работа № 1.

Динамические звенья систем автоматического управления 4



Лабораторная работа № 2

Статические и астатические САУ 21



Лабораторная работа № 3

Последовательные корректирующие устройства 34



Лабораторная работа № 4

Синтез корректирующих устройств по критерию МО 53



Лабораторная работа № 5

Синтез корректирующих устройств по критерию СО 58



Лабораторная работа № 6

Влияние внутренней обратной связи по ЭДС на качество СУ 62



Лабораторная работа № 7

Синтез регуляторов методами модального управления 69



Лабораторная работа № 8

Синтез регуляторов с помощью интегральных квадратичных



оценок качества 76
ВВЕДЕНИЕ
Все лабораторные работы выполняются в трёх программных средах: EWB, MATLAB и MathCAD.

При наборе электронных моделей типовых звеньев в среде EWB необходимо соблюдать следующие правила: входные сопротивления операционных усилителей принимать равными 100 кОм; на первом операционном усилителе собирается передаточный коэффициент ; напряжение на выходе любого операционного усилителя не должно превышать 10 В; частотные характеристики снимаются с помощью генератора синусоидальных сигналов, амплитуда синусоиды не более 1-2 В, частота любая; при работе с двухканальным осциллографом необходимо изменять развертку и усиление входного канала. Операционный усилитель имеет два входа – инвертирующий (-) и не инвертирующий (+), последний должен быть заземлён. Выходной сигнал по знаку должен совпадать с входным сигналом, поэтому электронная модель любого звена содержит не менее двух операционных усилителей.

W(s) – передаточная функция объекта, звена, системы.

WC(s) – передаточная функция корректирующего устройства или регулятора.

W(jω), АФЧХ – амплитудно-фазовая частотная характеристика.

А(ω), АЧХ – амплитудная частотная характеристика – зависимость отношения амплитуд выходного и входного сигналов от частоты.

ФЧХ, φ(ω) – зависимость разности начальных фаз выходного и входного сигналов от частоты.



Частота среза – частота, на которой ЛАЧХ равна нулю.

Фаза среза φСР – разность начальных фаз входного и выходного сигналов на частоте среза.



Частота ωπ – частота, на которой ЛФЧХ равна .

Диаграмма Боде – логарифмические АЧХ и ФЧХ, построенные в логарифмических частотных осях (lgω) друг под другом, L(ω), φ(ω).

∆A – запас устойчивости по амплитуде (запас по модулю) - величина, определяемая при фазовом сдвиге -180о и показывающая, во сколько раз может быть увеличен коэффициент усиления системы, прежде чем она окажется на границе устойчивости, т. е. годограф (кривая) Найквиста пройдёт через точку -1, j0; определяется по амплитудно-фазовой частотной характеристике (АФЧХ).

∆L – логарифмический запас устойчивости по амплитуде, дБ, определяется по диаграмме Боде.

∆φ – запас устойчивости по фазе – величина, определяемая на частоте ωСР, когда А(ωСР) = 1, показывающая, какой дополнительный отрицательный фазовый сдвиг допустим в системе, прежде чем она окажется на границе устойчивости, т. е. годограф (кривая) Найквиста пройдёт через точку -1, j0; определяется по диаграмме Боде и АФЧХ.



Достарыңызбен бөлісу:
  1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   24




©emirsaba.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет