Основные законы регулирования в промышленных сар
жүктеу/скачать 336,48 Kb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- 3.2 Краткие теоретические сведения
| Лабораторная работа ОСНОВНЫЕ ЗАКОНЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ В ПРОМЫШЛЕННЫХ САР3.1 Цель работыЦелью данной лабораторной работы является изучение основных законов автоматического регулирования и их влияние на качество работы САР. Лабораторная работа предназначена для студентов изучивших теоретические основы электротехники и умеющих работать на персональном компьютере в среде операционных систем Windows. Для анализа предлагается рассмотреть модели систем автоматического регулирования в среде прикладной программы EWB. Перед выполнением лабораторной работы необходимо изучить прикладной пакет программ EWB по методическим пособиям один и два. Модели исследуемых систем автоматического регулирования выполнены на пассивных и активных элементах электрических цепей. Задающее воздействие поступает на вход исследуемого звена с источника постоянного напряжения. Входной и выходной сигналы могут контролироваться с помощью вольтметров, амперметров и осциллографа. 3.2 Краткие теоретические сведенияПод законом регулирования, или, в общем случае, законом управления понимается математическая форма преобразований задающих воздействий, возмущений, воздействий обратных связей, определяющих управляющие воздействия u(t). Иными словами, это функциональная зависимость, в соответствии с которой управляющее устройство (УУ) формирует управляющее воздействие u(t). Она может быть представлена в следующем виде: u(t) = F(x, g, f), (1) где F - некоторая, в общем случае нелинейная, функция от ошибки х, задающего g и возмущающего f воздействий, от их производных и интегралов по времени. Выражение (1) можно записать в виде u(t) = F1(x) +F2(g) +F3(f). (2) Здесь первое слагаемое соответствует регулированию по отклонению (принцип Ползунова-Уатта), второе и третье - регулированию по внешнему воздействию (принцип Понселе). Мы рассмотрим только линейные законы, когда УУ (регулятор) вырабатывает величину u(t) в функции ошибки в соответствии с линейной формой: (3) или в операторной форме (4) Для упрощения дальнейшего анализа сделаем следующие предположения о схеме рассматриваемой САP. Допустим, что это замкнутая CAP и ее функциональная схема соответствует рисунку 1. Предположим, что обратная связь временно разорвана, в этом случае управляющее воздействие определится следующим выражением: u(t) = Wрег(p)x(t), (5) где x(t) – рассогласование на выходе элемента сравнения; Wрег(p) – передаточная функция цепи регулирования. Регулируемая величина может быть найдена из выражения: y(t) = Wo(p)u(t)+ Wf(p)f(t), (6) где Wo(p) - передаточная функция объекта регулирования (ОР) по регулирующему воздействию; Wf(p) - передаточная функция ОР по возмущающему воздействию. Подставляя (5) в (6), получим: y(t)=W(p)x(t)+Wf(p)f(t), (7) где W(p)- передаточная функция разомкнутой системы: W(p)= Wo(p) Wрег(p) (8) Рассмотрим теперь замкнутую систему, т.е. предположим, что элемент сравнения соединен с ОР. При этом х (t) = g(t) - y(t). (9) Решая совместно (7) и (9), получим для регулируемой величины следующее выражение: (10) Аналогично для ошибки получим (11) При рассмотрении линейных законов (3), (4) дополнительно предположим, что ОР представляет собой звено статического типа. Это означает, что в установившемся состоянии между регулируемой величиной и управляющим воздействием существует пропорциональная зависимость, вытекающая из (6) при равенстве нулю возмущающих воздействий: yуст =kouуст, где ko = Wо(о)- коэффициент передачи объекта управления. Wо(о) –передаточная функция ОР в установившемся режиме (установившийся режим рассматривается при условии р→0). жүктеу/скачать 336,48 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|