Лабораторная работа №3 исследование сар с запаздыванием
жүктеу/скачать 353 Kb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- 12.1 Основные положения теории линейных систем с запаздыванием
| Лабораторная работа № 3 ИССЛЕДОВАНИЕ САР С ЗАПАЗДЫВАНИЕМЦель работы: изучить основные понятия теории систем автоматического регулирования (САР) с запаздыванием; получить представления о свойствах линейных САР с запаздыванием путем сравнения результатов имитационного моделирования САР с различными структурами и параметрами. 12.1 Основные положения теории линейных систем с запаздываниемЛинейными САР с запаздыванием называются такие автоматические системы, которые, имея в общем ту же самую структуру, что и обыкновенные линейные системы, отличаются от последних тем, что в одном или нескольких из своих звеньев имеют запаздывание во времени начала изменения выходной величины (после начала изменения входной) на величину , называемую временем запаздывания, причем это время запаздывания остается постоянным и во всем последующем ходе процесса. Например, если обыкновенное линейное звено описывается уравнением (1) (апериодическое звено первого порядка), то уравнение соответствующего линейного звена с запаздыванием будет иметь вид (2) (апериодическое звено первого порядка с запаздыванием). Такого вида уравнения называются уравнениями с запаздывающим аргументом или дифференциально-разностными уравнениями. Рисунок 1. Переходные процессы звеньев с запаздыванием Обозначим . Тогда уравнение (2) запишется в обыкновенном виде: . (3) Так, если входная величина х1 изменяется скачком от нуля до единицы (рисунок 1, а), то изменение величины , стоящей в правой части уравнения звена, изобразится графиком рисунок 1, б (скачок на секунд позже). Используя теперь переходную характеристику обыкновенного апериодического звена в применении к уравнению (3), получаем изменение выходной величины х2 в виде графика рисунок 1, в. Это и будет переходная характеристика апериодического звена первого порядка с запаздыванием (его апериодическое «инерционное» свойство определяется постоянной времени Т, а запаздывание — величиной ). жүктеу/скачать 353 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|