221
устройство компьютерного управления должно выполнять в реаль-
ном времени следующие основные функции:
– прием информации от стратегического уровня в форме команд
управления движением;
– прием и обработку информации от датчиков положения мани-
пулятора о текущей конфигурации;
– расчет значений обобщенных координат и их производных;
– выдача управляющей программы на исполнительный уровень.
На решение обратной задачи расходуется значительная часть
машинного времени, поэтому обычно она решается только в опорных
точках траектории движения. При этом на тактический уровень ло-
жится задача интерполяции траектории движения между опорными
точками.
Исполнительный уровень управления предназначен для расчета
и выдачи управляющих сигналов на блок приводов мехатронной
системы в соответствии с программой управления и с учетом
технических характеристик силовых преобразователей.
Для иерархических систем управления в мехатронике справе-
длив следующий принцип: по мере продвижения от высших уровней
управления к более низким понижается интеллектуальность системы,
но повышается ее точность. При этом под «интеллектуальностью»
понимается способность системы приобретать специальные знания,
позволяющие уточнить поставленную задачу и определить пути ее
решения.
Достарыңызбен бөлісу: