4.2. Подтверждение адекватности математической модели
Математическая модель должна быть адекватной /72, 95/.
Условие
адекватности
является
важнейшим
требованием,
предъявляемым к моделям. Адекватность модели является одним из
подтверждений правомерности теоретических исследований. Мерой
адекватности служат расхождения количественных характеристик
основных параметров объекта, полученных экспериментально и
теоретически.
Подтверждение адекватности математической модели ГРУ
проводилось
сравнительным
анализом
основных
параметров
переходных процессов при включении и отключении гидропривода.
Переходные процессы, полученные при расчете, сравнивались с
процессами, записанными в память компьютера аналого-цифровым
преобразователем.
Сравнивались следующие выходные параметры:
- значение расхода в ГРУ;
- давление питающего насоса;
-
давление
в
напорной
полости
исполнительного
гидроцилиндра;
- координата перемещения штока исполнительного гидроцилиндра.
Кроме того, сравнивались показатели качества переходных
процессов:
- время чистого запаздывания нарастания давления питающего
насоса;
- время чистого запаздывания нарастания давления в
полости исполнительного гидроцилиндра;
-
время
чистого
запаздывания
перемещения
штока
исполнительного гидроцилиндра при включении гидропривода;
- время регулирования давления питающего насоса при
включении гидропривода;
- время регулирования давления в полости исполнительного
гидроцилиндра при включении гидропривода;
- время регулирования давления питающего насоса при
отключении гидропривода
- величина перерегулирования давления питающего насоса при
включении гидропривода;
-
величина
перерегулирования
давления
в
полости
исполнительного гидроцилиндра при включении гидропривода;
- величина перерегулирования давления питающего насоса при
отключении гидропривода.
Пример
сравнения теоретического
и
экспериментального
переходных процессов нарастания давления питающего насоса при
включении гидропривода представлен на рис. 4.14.
На рис. 4.15 представлен пример сравнения теоретического и
экспериментального переходных процессов падения давления
питающего насоса при отключении гидропривода.
На рис. 4.16 представлен пример сравнения теоретического и
экспериментального переходных процессов нарастания давления в
напорной полости исполнительного гидроцилиндра при включении
гидропривода.
На рис. 4.17 представлен пример сравнения теоретического и
экспериментального переходных процессов перемещения штока
исполнительного гидроцилиндра при включении гидропривода.
При наложении на экспериментальные переходные процессы
кривых
теоретических
переходных
процессов
качественных
расхождений не наблюдалось.
Расхождение теоретических и экспериментальных значений по
установившемуся значению расхода на выходе из ГРМ составило
5,7%; по давлению питающего насоса при равномерном вращении
рулевого колеса расхождение составило 2,4%; по давлению в
напорной полости исполнительного гидроцилиндра составило
порядка 3,3%.
Расхождения теоретических и экспериментальных значений по
времени чистого запаздывания нарастания давления и перемещения
штока гидроцилиндра при включении не превышают 7%; по времени
регулирования давления при включении не превышает 7,5%, при
отключении не превышает 6%; по величине перерегулирования
давления при включении не превышает 5,2%, при отключении не
превышает 8,6%.
Рис. 4.14. Теоретический и экспериментальный переходный процесс
нарастания давления питающего насоса при включении гидропривода
Рис. 4.15. Теоретический и экспериментальный переходный процесс
падения давления питающего насоса при отключении гидропривода
Рис. 4.16. Теоретический и экспериментальный переходный процесс
нарастания давления в гидроцилиндре при включении гидропривода
Рис. 4.17. Теоретический и экспериментальный переходный процесс
перемещения штока гидроцилиндра при включении гидропривода
Причины расхождения экспериментальных и теоретических
значений заключаются в допущениях, принятых при математическом
описании гидропривода, в неточных значениях параметров,
закладываемых для расчета коэффициентов математической модели, а
также нестабильности характеристик реального гидропривода.
Полученные значения расхождений приемлемы для решения
задач, поставленных в данной работе.
Выводы по главе.
В результате проведения экспериментальных исследований
опытного образца ГРМ были решены следующие задачи:
1. Записаны осциллограммы рабочих процессов, протекающих в
ГРУ при включении и отключении привода.
2. Уточнены коэффициенты, входящие в математическую модель.
3. Подтверждена адекватность математической модели путем
сравнения теоретических и экспериментальных зависимостей.
Расхождение установившихся значений выходных характеристик не
превышает
5,7
%.
Расхождение
качественных
показателей
переходных процессов не превышает 8,6 %.
Библиографический список
1. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных
условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Грановский. – М.: Наука, 1976. – 279 с.
2. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-
транспортных машин / Т.В. Алексеева. – М.: Машиностроение, 1966.
3. Алексеева Т.В. Расчет и проектирование объемного гидропривода
рулевого управления: методические указания для курсового и дипломного
проектирования / Т.В. Алексеева, В.Е. Киреев. – Омск: СибАДИ, 1988.
4. Анциферов Е.Г. Методы оптимизации и их приложения / Е.Г.
Анциферов, Л.Т. Ащепков, В.П. Булатов. – Новосибирск: Наука, 1990. –Т.1. – 158
с.
5. Аракельянц С.М. Исследование гидравлической системы управления
поворотом шарнирной машины / С.М. Аракельянц // Совершенствование
приводов строительных и дорожных машин: сб. науч. тр. ВНИИСДМ. – М.,
1981. – Вып. 92. – С. 56–63.
6. Афанасьев В.Л. Статистические характеристики микропрофилей
автомобильных дорог и колебаний автомобиля / В.Л. Афанасьев, А.А. Хачатуров
// Автомобильная промышленность. – 1966. – № 2. – С. 21–23.
7. Башта Т.М. Гидравлические следящие приводы / Т.М. Башта. – М.:
Машгиз, 1960.
8. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами
с дополнительными опорными элементами рабочего органа: дис. … канд. техн.
наук: 05.05.04. – Омск, 1987. – 230 с.
9. Беляев В.В. Основы оптимизационного синтеза при проектировании
землеройно-транспортных машин: монография / В.В. Беляев. – Омск: Изд-во
ОТИИ, 2005. – 133 с.
10. Беляев В.В. Критериальная оценка конструкторских решений на
различных этапах проектирования / В.В. Беляев. – Омск: Изд-во ОТИИ, 2002.– 60 с.
11. Бендат Дж. Измерение и анализ случайных процессов / Дж. Бендат,
А. Пирсол. – М.: Мир, 1974. – 464 с.
12. Боклаг Б.И. Анализ общей устойчивости шарнирно-сочлененных
колесных машин: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Харьков, 1964.
13. Брянский Ю.А. Кинематика поворота колесных машин с шарнирно-
сочлененной рамой / Ю.А. Брянский, М.И. Грифф и др. // Строительные и
дорожные машины. – 1970. – № 2.
14. Васильев В.С. Статистические исследования ровности дорожной
поверхности и колебаний автомобиля: дис. … канд. техн. наук. – М.: МАДИ,
1970. – 208 с.
15. Вентцель Е.С. Теория вероятностей / Е.С. Вентцель. – М.: Наука, 1969.
– 576 с.
16. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления / Н.С.
Гамынин. – М.: Машиностроение, 1972. – 376 с.
17. Гинцбург Л.Л. Гидравлические усилители рулевого управления
автомобилей / Л.Л. Гинцбург. – М.: Машиностроение,1972. – 120 с.
18. Глушец В.А. Математическая модель процесса взаимодействия
гусеничного ходового оборудования землеройно-транспортных машин с
разрабатываемым грунтом / Межвузовский сборник трудов ученых, аспирантов
и студентов.– Омск: СибАДИ, 2004. – Вып. 1, ч. 1. – С. 152 – 158.
19. Глушец В.А. Совершенствование системы управления рыхлительным
агрегатом: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Омск, 2004. – 185 с.
20. Гордеев В.Н. Статистическое исследование возмущающих воздействий
от неровностей пути на движущееся транспортное средство: дис. ... канд. техн.
наук. – Днепропетровск, 1973. – 126 с.
21. ГОСТ 27254-87 (ИСО 5010-84). Машины землеройные. Системы
рулевого управления колесных машин. – М.: Изд-во стандартов, 1987. – 19 с.
22. Гридина Е.Г. Цифровое моделирование систем стационарных
случайных процессов / Е.Г. Гридина, А.Н. Лебедев, Д.Д. Недосекин, Е.А.
Чернявский. – Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1991. – 144 с.
23. Грифф М.И. Исследование процесса поворота шарнирно-сочлененных
колесных машин: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Москва, 1972.
24. Дегтярев Ю.И. Методы оптимизации: учеб. пособие для вузов/ Ю.И.
Дегтярев. – М.: Советское радио, 1980. – 267 с.
25. Дерюженко С.А. Совершенствование системы управления курсом
прицепной дорожно-строительной машины (на примере ДС-160): дис. … канд.
техн. наук: 05.05.04. – Омск, 1990. – 230 с.
26. Джонс Дж. К. Методы проектирования / Дж. К. Джонс; пер. с англ. –
2-е изд. перераб. и доп. – М.: Мир, 1986. – 326 с.
27. Диатян Н.А. Исследование криволинейного движения шарнирно-
сочлененного трактора К-700 с учетом упругих свойств широкопрофильных
шин: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Москва, 1971.
28. Динамика гидропривода / под ред. В.Н. Прокофьева. – М.:
Машиностроение, 1972. – 292 с.
29. Дмитриев А.В. Тяговая динамика трактора «Кировец» при работе с
сельскохозяйственными орудиями и на транспорте в условиях поворота: дис. …
канд. техн. наук. – Ленинград-Пушкин, 1985. – 213 с.
30. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке
Basic для персональных ЭВМ: Справочник / В.П. Дьяконов. – М.: Наука, 1987. –
240 с.
31. Жданов А.В. Математическая модель гидрораспределителя объемного
гидропривода рулевого управления / А.В. Жданов, Ш.К. Мукушев //
Строительные и дорожные машины. – 2007. – №10. – С. 34 – 36.
32. Жданов А.В. Математическое моделирование систем объемного
гидропривода рулевого управления в среде MATLAB-SIMULINK // Развитие
дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе
рационального природопользования: материалы II Всероссийской научно-
практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, г. Омск
23–24 мая 2007. – Омск: Изд-во СибАДИ, 2007. – С. 29–35.
33. Жданов А.В. Об одном из методов реализации обратной связи при
математическом моделировании систем объемного гидропривода рулевого
управления / А.В. Жданов, В.С. Щербаков // Теоретические знания в
практические дела: материалы межвузовской науч-практ. конф. аспирантов и
студентов, г. Омск 16.03.2007. – Омск: Изд-во РосЗИТЛП, 2007. – С. 144–146.
34 . Жданов А.В. Обоснование инженерной методики по выбору основных
конструктивных параметров объемных гидроприводов с усилителем потока / А.В.
Жданов, Ш.К. Мукушев // Вестник Сибирской автомобильно-дорожной академии
(СибАДИ). – 2007. – Вып. Х.
35. Жданов А.В. Реализация обратной связи при математическом моде-
лировании систем объемного гидропривода рулевого управления / А.В. Жданов,
Ш.К. Мукушев // Современные проблемы и пути их решения в науке,
транспорте, производстве и образовании 2006: материалы Международной
научно-практической конф., г. Одесса 15–25 декабря 2006. – Одесса: Изд-во
Черноморье, 2006. – Т. 2. – С. 89–90.
36. Жданов А.В. Результаты теоретических исследований влияния
нелинейных элементов на автоколебания при работе объемного гидропривода
рулевого управления / Межвузовский сборник трудов молодых ученых,
аспирантов и студентов: Общие и комплексные проблемы технических и
прикладных наук. – 2007. – Вып. 4. – Ч.1. – С. 99–103.
37.
Загвоздин
Ю.Г.
Повышение
эффективности
использования
одноковшового экскаватора ЭО-4121А снижением динамических нагрузок в
гидроцилиндрах рабочего оборудования: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04. –
Омск, 1989. – 328 с.
38. Зайдель А.Н. Элементарные оценки ошибок измерений/ А.Н. Зайдель. –
Л.: Наука, 1967. – 88 с.
39. Калмыков В.Н. Системы рулевого управления строительных и
дорожных машин. Серия 4 "Дорожные машины" / В.Н. Калмыков, В.В. Пашкевич
// Обзорная информ. ЦНИИТЭстроймаш. – М., 1985. – Вып. 3. – 38 с.
40. Кассандрова О.Н. Обработка результатов наблюдений / О.Н. Кас-
сандрова, В.В. Лебедев. – М.: Наука, 1970. – 104 с.
41. Колпакова М.Н. Оптимальное проектирование геометрических
параметров ковшей скреперов с принудительным загрузочным устройством
шнекового и винтового типа: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04. – Саратов, 2002. –
156 с.
42. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость машинотракторных
агрегатов / В.Ф. Коновалов. – Пермь: Перм.с.-х. ин-т., 1969. – 444 с.
43. Крутов В.И. Основы научных исследований: учеб. для техн. вузов /
В.И. Крутов, И.М. Грушко, В.В. Попов и др. – М.: Высш. шк., 1989. – 400 с.
44. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин
непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования
рабочего органа: дис. … д-ра техн. наук. – М.: ВНИИСДМ, 1984. – 443 с.
45. Курицкий Б.Я. Поиск оптимальных решений средствами Excel 7.0/ Б.Я.
Курицкий. – СПб.: BHV – Санкт-Петербург, 1997. – 384 с.
46. Лысов М.И. Рулевые управления автомобилей / М.И. Лысов. – М.:
Машиностроение, 1972. – 344 с.
47. Лубяной Н.Н. Обоснование путей совершенствования управляемости
колесных тракторов с гидрообъемным рулевым управлением: дис. … канд. техн.
наук. – Москва, 1984.
48. Любимов Б.А. Обоснование схем и основных параметров
унифицированных объемных гидроприводов рулевого управления колесных
тракторов / Б.А. Любимов, Е.Н.Червяков // Тр. НАТИ – Москва, 1975. – Вып. 242.
49. Любимов Б.А. Объемные гидроприводы рулевого управления колесных
самоходных сельскохозяйственных машин. "Тракторы, самоходные шасси и
двигатели, агрегаты и узлы"/ Б.А. Любимов, Е.Н. Червяков, Ю.И. Судаков//
Обзорная информ. ЦНИИТЭИтракторсельхозмаш. – М., 1980. – 40 с.
50. Малиновский Е.Ю. Колебания и устойчивость движения колесных
шарнирно-сочлененных землеройно-транспортных машин: дис … д-ра техн.
наук. – Москва, 1974. – 322 с.
51. Митропан Д.М. Кинематика и динамика шарнирно-сочлененного
трактора 4х4 класса: дис. … канд. техн. наук. – Харьков, 1968.
52. Моисеев Н.Н. Методы оптимизации / Н.Н. Моисеев, Ю.П. Иванилов,
Е.М. Столярова. – М.: Наука, 1978. – 352 с.
53. Мукушев Ш.К. Выбор основных конструктивных параметров
гидрораспределителя при проектировании объемных гидроприводов рулевого
управления / Ш.К. Мукушев, А.В. Жданов // Омский научный вестник. – 2006. –
№ 8(44). – C. 87–90.
54. Мукушев Ш.К. Исследование коэффициентов передачи усилителя
потока объемного гидропривода рулевого управления / Ш.К. Мукушев, А.В.
Жданов // Энергетика, экология, энергосбережение, транспорт: Труды 3-й
международной науч-техн. конф., г. Омск 5–7 июня 2007. – Омск: Изд-во ООО
«Технотраст», 2007. – Ч. 1. – С. 128–130.
55. Мукушев Ш.К. Математическое описание системы объемного
гидропривода рулевого управления / Ш.К. Мукушев, А.В. Жданов // Проблемы
проектирования, строительства и эксплуатации транспортных сооружений:
материалы I Всероссийской научно-практической конференции студентов,
аспирантов и молодых ученых, 24 – 26 мая 2006 года. – Омск: Изд-во СибАДИ,
Омск 2006. – Книга 3. – С. 70 – 80.
56. Мукушев Ш.К. Определение рациональных параметров гидро-
распределителя при проектировании гидроруля / Ш.К. Мукушев, А.В. Жданов //
Роль механики в создании эффективных материалов, конструкций и машин ХХI
века: материалы Всероссийской научно-технической конф., г. Омск. – Омск:
Изд-во СибАДИ, 2006. – С. 263–266.
57. Мукушев Ш.К. Результаты теоретических исследований системы
рулевого управления / Ш.К. Мукушев, А.В. Жданов // Вестник Сибирской
автомобильно-дорожной академии (СибАДИ). – 2006. – Вып. 4. – C. 101–106.
58. Мукушев Ш.К. Совершенствование объемного гидропривода рулевого
управления дорожно-строительных машин: дисс. … канд. техн. наук: 05.05.04. –
Омск , 2007. – 203 с.
59. Налимов В.В. Теория эксперимента / В.В. Налимов. – М.: Наука, 1971. –
260 с.
60. Обидин В.Я. Анализ устойчивости ОГРУ самоходных машин / В.Я.
Обидин, Е.Н. Червяков // Тр. НАТИ. – Москва, 1975. – № 242.
61. Обидин В.Я. Динамика ОГРУ колесной самоходной машины / В.Я.
Обидин // Тр. НАТИ. – Москва, 1979. – № 265.
62. Обидин В.Я. Разработка и исследование рулевой системы для
шарнирно-сочлененных строительных и дорожных машин: дис. … канд. техн.
наук. – Москва, 1976.
63. Обидин В.Я. Стендовые испытания гидрорулей строительных машин /
В.Я. Обидин, В.В. Пашкевич, А.И. Смольяков, В.В. Кравцов // Обзорная информ.
– М.: Объединение «МАШМИР», 1991. – Вып. 5.
64. Обидин В.Я. Типоразмерный ряд гидрорулей для самоходных машин.
Проблемы и решения / В.Я. Обидин, А.В. Жаворонков, О.А. Зуева // Тр.
ВНИИстройдормаш. – М., 1987. – Вып.108. – С. 101–108.
65. Основы автоматизации управления производством / под ред. И.М. Макарова.
– М.: Высшая школа, 1983. – 505 с.
66. ОСТ 23150-80. Тракторы колесные. Объемный гидропривод рулевого
управления. Технические требования. – М.: Типография НАТИ, 1981. – 8 с.
67. Островцев А.Н. Принцип классификации микропрофилей дорог с учетом
повреждающего воздействия их на конструкцию автомобиля / А.Н. Островцев,
О.Ф. Трофимов, В.С. Красиков // Автомобильная промышленность. – 1979. – №1.
– С. 9–11.
68. Пантелеев А.В. Методы оптимизации в примерах и задачах: учеб. пособие /
А.В. Пантелеев, Т.А. Летова. – М.: Высш. шк., 2005. – 544 с.
69. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности
распространенных типов дорог / И.Г. Пархиловский // Автомо-бильная
промышленность. – 1968. – №8. – С. 20–26.
70. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности
распространенных типов дорог и их сравнительный анализ / И.Г. Пархиловский //
Труды семинара по подвескам автомобилей / НАМИ, 1968. – Вып. 15. – С. 22–
48.
71. Перевертун П.Г. Исследование профиля пути движения автомобильных
сельскохозяйственных агрегатов / П.Г. Перевертун // Доклады ВАСХНИЛ.–
1964. – Вып. 7. – 40 с.
72. Перегудов Ф.И. Введение в системный анализ / Ф.И. Перегудов, Ф.П.
Тарасенко. – М.: Высшая школа, 1989. – 367 с.
73. Поиск эмпирических зависимостей по экспериментальным данным:
методические указания по выполнению курсовой работы / С.И. Барайщук, Ю.Г.
Аверьянов, С.В. Федоров. – Омск: Изд-во СибАДИ, 1994. – 20 с.
74. Полевицкий К.К. Устойчивость движения колесных машин с системой
автоматического вождения / К.К. Полевицкий // Механизация и электрификация
сельского хозяйства. – 1986. – № 11. – С. 3–8.
75. Попов В.А. Исследование кинематики полевых сельскохозяйственных
агрегатов с тракторами, имеющими шарнирную раму (на примере трактора К-
700): дис. … канд. техн. наук. – Алексеевка, 1968.
76. Потемкин В.Г. Вычисления в среде MATLAB / В.Г. Потемкин. – М.: Диалог-
МИФИ, 2004. – 328 с.
77. Проспект ОАО «Омскгидропривод». – Омск, 2001.
78. Проспект фирмы “Danfoss”, Hydrostatic steering component, 1994 (Дания).
79. Проспект фирмы “Zahnradfabrik” AG, 1985 (ФРГ).
80. Птицын Г.В. Повышение эффективности диагностирования гидроприводов
строительно-дорожных машин по переходным характеристикам: дис. … канд.
техн. наук: 05.02.03. – М., 1999. – 128 с.
81. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на
ЭВМ / под ред. Е.Ю. Малиновского. – М.: Машиностроение, 1980. – 216 с.
82. Росляков В.П. Динамика колесных машинотракторных агрегатов при
случайных возмущениях (колебания и и устойчивость): дис. … д-ра техн. наук. –
Курск, 1969. – 428 с.
83. Свешников А.А. Прикладные методы теории случайных функций/ А.А.
Свешников. – М.: Наука, 1958. – 324 с.
84. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин
/А.А. Силаев. – М.: Машиностроение, 1972. – 192 с.
85. Слободин В.Я. Оптимизация параметров системы управления бульдозера с
целью повышения эффективности процесса копания грунта: дис. … канд. техн.
наук. – Омск, 1982. – 235 с.
86. Стокан А.И. Исследование влияния системы поворота на
производительность пневмоколесного одноковшового погрузчика: дис. … канд.
техн. наук. – М., 1970.
87. Стокан А.И. Исследование поворота шарнирно-сочлененных колесных
машин / А.И. Стокан, Ю.А. Брянский, М.И. Грифф // Обзорная информ.
ЦНИИТЭстроймаш. – М., 1973. – 84 с.
88. Тишин Б.М. Исследование управляемости колесного трактора 4х4 с
шарнирной рамой на повороте (на примере К-700): дис. ... канд. техн. наук. –
Ленинград-Пушкин, 1971. – 205 с.
89. ТУ 4140-008-05785856-2003. Насосы-дозаторы планетарные НДП / ОАО
«Омскгидропривод». – Омск, 2003. – 24 с.
90. Ульянов Н.А. Колесные движители строительных и дорожных машин: Теория
и расчет /Н.А. Ульянов. – М.: Машиностроение, 1982. – 279 с.
91. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин /Я.Е. Фаробин. – М.:
Машиностроение, 1970. – 176 с.
92. Черных И.В. Simulink: среда создания инженерных приложений / И.В.
Черных. – М.: Диалог-МИФИ, 2003. – 521 с.
93. Шапиро Е.М. Исследование процессов поворота колесного шарнирно-
сочлененного трактора класса / Е.М. Шапиро // Тракторы и сельхозмашины. –
1968. – № 12.
94.
Щербаков
В.С.
Моделирование
и
визуализация
движений
механических систем в MATLAB: учеб. пособие для вузов / В.С. Щербаков, М.
С. Корытов, А.А. Руппель, В.А. Глушец, С.А. Милюшенко; рец. каф.
автоматизация и робототехника Омского гос. технического ун-та д-р техн. наук,
профессор В. Г. Хомченко. – Омск: Изд-во СибАДИ, 2007. – 81 с.
95. Щербаков В.С. Научные основы повышения точности работ,
выполняемых землеройно-транспортными машинами: дис. … д-ра техн. наук:
05.05.04. – Омск, 2000. – 416 с.
96. Щербаков В.С. Теоретические исследования системы "Опорная
поверхность – разрабатываемый грунт – автоматизированный автогрейдер" /
В.С. Щербаков, В.В. Беляев, В.И. Колякин // Омск, 1990. – 65 с. – Рукопись
представлена Сиб. автомоб.- дорож. ин-том. Деп. в ЦНИИТЭСтроймаше 26 янв.
1990 г., №5-сд90. Опубл. в Библиограф. указ. ВНИИТИ: деп. науч. работы, 1990,
№5, с. 120.
97. Шувалов Е.А. Теория и расчет трактора «Кировец» / Е.А. Шувалов, Б.А.
Добряков, М.Г. Пантюхин. – Ленинград: Машиностроение, 1980. – 208 с.
98. Электрогидравлические следящие системы / под ред. В.А. Хохлова. –
М.: Машиностроение, 1971.
99. Яценко И.Н. Плавность хода грузовых автомобилей / И.Н. Яценко, О.К.
Прутчиков. – М.: Машиностроение, 1968. – 220 с.
Научное издание
В.С. Щербаков, А.В. Жданов
ОПТИМИЗАЦИЯ
КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ
ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ
МЕХАНИЗМОВ СТРОИТЕЛЬНЫХ
И ДОРОЖНЫХ МАШИН
Монография
***
Редактирование и вёрстку
выполнила Т.И. Кукина
***
Подписано к печати 30.06.10
Формат 6090 1/16. Бумага писчая
Оперативный способ печати
Гарнитура Times New Roman
Усл. п. л. 11,0, уч.-изд. л. 8,0
Тираж 300 экз. Заказ №____
Цена договорная
***
Издательство СибАДИ
644099, г. Омск, ул. П. Некрасова, 10
Отпечатано в подразделении ОП
издательства СибАДИ
Достарыңызбен бөлісу: |