5 Ілгермелі қозғалыс. Айналмалы қозғалыс Қатты дененің кез келген қозғалысын ілгерілемелі және айналмалы қозғалыстардың қосындысы ретінде көрсетуге болады.
1.7 – сурет. Ілгерілемелі қозғалыс 1.8 – сурет. Бұрыштық жылдамдық
Абсолют қатты дененің ілгерілемелі қозғалысы деп денеде жүргізілген кез келген түзу өз-өзіне параллель қозғалатын қозғалысты айтады.Ілгерілемелі қозғалыс кезінде қатты дененің бүкіл нүктелерінің уақыттың әр мезетінде жылдамдықтары мен үдеулері бірдей,сол себептен қатты дененің ілгерілемелі қозғалысы материалдық нүктенің қозғалысы сипатталатын теңдеулерімен сипатталады.
Абсолют қатты дененің айналмалы қозғалысы деп дененің бүкіл нүктелері центрі айналу осі деп аталатын түзуде жатқан шеңбер бойымен қозғалатын қозғалысты айтады.
6 Бұрыштық жылдамдық Айналмалы қозғалыс кезінде дененің нүктелері радиустары әртүрлі шеңбер бойымен қозғалады, сондықтан қозғалатын нүктенің әр нүктесінің жолы, сызықтық жылдамдығы және үдеуі әртүрлі.Бірақ берілген уақыт мезетіндегі бұрылу бұрышы барлық нүктелер үшін бірдей.Сол себептен қатты дененің айналмалы қозғалысының кинематикалық сипаттамасы: бұрылу бұрышы, бұрыштық жылдамдығы және бұрыштық үдеуі.Бұрыштық жылдамдықтың модулі:
,
(1.17)
мұнда – уақыт ішінде дененің бұрылу бұрышы.
Бұрыштық жылдамдық сан мәні жағынан бұрылу бұрышының уақыт бойынша бірінші реттік туындысына тең.Бұрыштық жылдамдық– векторлық шама.Ол бұрылу осі бойымен бағытталған және оң бұрғы ережесімен анықталады: векторының бағыты бұрғының, сабы денемен бірге қозғалатын, ілгермелі қозғалысының бағытымен бағыттас.
Бұрыштық үдеу- бұрыштық жылдамдықтың уақыт бойынша бірінші реттік туындысы.Дене қозғалмайтын ось бойымен айналған кезде векторы тек модулі бойынша ғана өзгере алады.
1.9 – сурет. Бұрыштық үдеудің бағыты
Қозғалмайтын ось бойымен айналатын дененің үдемелі және кемімелі қозғалысын қарастырайық.(1-18) формуласынан бұрыштық үдеу векторы бұрыштық жылдамдық өсімшесімен сәйкес келеді. векторы векторы сияқты айналу осі бойымен , үдемелі айналу жағына бағытталған, кемімелі қозғалыс кезінде - қарама-қарсы жаққа.
