С. П. Макаревич, М.Қ. Қылышқанов Автоматты реттеу теориясы бойынша лекциялар
Сонда (2.21) теңдеудің түбірлері мынадай болады
жүктеу/скачать 10,8 Mb.
|
Теор авт рег каз
- Бұл бет үшін навигация:
- Сонда (2.21) теңдеудің түбірлері мынадай болады
Сонда (2.21) теңдеудің түбірлері мынадай болады. Түбірлер таза жалған болып табылады және буынның шығысында амплитудасы тұрақты өшпейтін тербелістер байқалады (2.23 сурет). Осындай буын консервативті деп аталады. 2.23 сурет 2) Демпферлену коэффициенті 0<<1. Сонда (2.21) теңдеудің түбірлері мынадай болады. Түбірлер нақты бөлігі теріс комплексті сан болып табылады. Мұндай жағдайда өтпелі процесс тербелмелі өшпелі болып табылады және буын тербелмелі деп аталады. Тербелмелілік дәржесі m=/ өрнегімен анықталады, өтпелі процестің өшу дәрежесі мынаған тең . 2.24 сурет Өтпелі сипаттаманың тербелмелі сипатына буынның АФС-сы мен ФЖС-да резонанстық шыңның болуы сәйкес келеді (2.25 сурет). m=Am/A0 қатынасы тербелмелілік көрсеткіші деп аталады. ЛАЖС а=1/Т түйіндес жиілікке дейін 20lgk деңгейінен өтеді, одан кейін, яғни >a болғанда оның көлбеулігі 40 дБ/дек болып табылады (2.26 сурет). 2.25 сурет 2.26 сурет 3) Демпферлену коэффициенті >1. Бұл жағдайда (2.21) сипаттамалық теңдеудің түбірлері шын және теріс болып табылады, яғни p1=-1, p2=-2. Мұндай буындағы өтпелі процесс екінші дәрежелі қисықпен беріледі және буынды екінші реттік апдериодты деп атайды. Бұл буын элементар буын деп саналмайды. 2.8.4 Интегралдаушы буын. Мынадай теңдеумен сипатталатын буын интегралдаушы деп аталады немесе
мұндағы k – буынның беріліс коэффициенті. Сан жағынан k коэффициенті кірістік шама бір бірлікке өзгергендегі шығыстық шаманың өзгеру жылдамдығына тең. Біз бұдан бұрын қарастырған шығысында сорабы бар резервуар интегралдаушы буынның мысалы бола алады. Буынның өтпелі сипаттамасы h(t)=kt өрнегімен анықталады (2.27 сурет). 2.27 сурет Буынның беріліс функциясы . Буынның АФС-сы мынаған тең , және 2.28а суретте көрсетілген. 2.28 сурет Буынның басқа жиіліктік сипаттамалары мына өрнектермен анықталады ; ; . Интегралдаушы буын үшін жиіліктің барлық мәні үшін шығыстық тербелістер кірістік тербелістерден /2-ге кешігіп отырады. Буынның ЛАЖС-сының көлбеулігі –20 дБ/дек болып табылады және координаталары (=1; L()=20lgk) нүктесінен өтеді (2.28б сурет). 2.8.5 Дифференциалдаушы буын. теңдеуімен сипатталатын буын дифференциалдаушы буын деп аталады, мұндағы k - өлшем бірлігі (уақыт бірл.шығыстық шама бірл./кірістік шама бірл.) болатын буынның беріліс коэффициенті. Дифференциалдаушы буынның мысалы ретінде дифференциалдаушы трансформаторды келтіруге болады. Буынның өтпелі сипаттамасы h(t)=(t) өрнегімен анықталады (2.29 сурет). Буынның беріліс функциясы W(p)=kp. 2.29 сурет жүктеу/скачать 10,8 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|