С. П. Макаревич, М.Қ. Қылышқанов Автоматты реттеу теориясы бойынша лекциялар
Осы 2.40 суреттегі нұсқадан мынаны аламыз
жүктеу/скачать 10,8 Mb.
|
Теор авт рег каз
Осы 2.40 суреттегі нұсқадан мынаны аламыз. 2.40 суреттегі кері байланысы бар жалғауды эквивалент буынмен алмастырып, эквивалент бір контурлы нұсқа аламыз (2.41 сурет). 2.41 сурет Бұл нұсқадағы эквивалент буын үшін . 2.10 Бір контурлы жүйелердің беріліс функцияларын есептеу Кез келген құрылымы бойынша өте күрделі АРЖ-сін біртіндеп түрлендіре отырып өзара тізбектей жалғанған және бірлік кері байланыспен қармалған нысан мен реттегіш түрінде беруге болады. Олардың беріліс функцияларын сәйкесінше WН(p) және WР(p) деп белгілейік. Осындай жүйені тұйық жүйе деп атайды. Егер кері байланысты ажыратып тастасақ, беріліс функциясы WТЕ(p)= WН(p)WР(p) болатын тұйық емес жүйе шығады. 2.42 сурет АРЖ-сінің шығыстық айнымалылары ретінде әдетте осыларға қатысты АРЖ-нің беріліс функциясын білу қажет болатын y реттелетін шаманы немесе реттеу қателігін алады. 2.10.1 Тапсырма беруші әрекет бойынша АРЖ-нің беріліс функциясы. Бұл жағдайда кірістік айнымалы ретінде g тапсырманың өзгерісі алынады, ал шығыстық айнымалы ретінде y реттелетін шама алынады. Осы жағдайда ұйтқу өзгермеген кезде, яғни f=0 болғанда y(p)=WP(p)WH(p)(p); (p)=g(p)-y(p) болып шығады. Бұдан (p) аралық айнымалыны жоя отырып басқарушы әрекет бойынша тұйық жүйенің беріліс функциясын аламыз , немесе тұйық емес жүйенің беріліс функциясын пайдалана отырып алатынымыз . (2.22) 2.10.2 Ұйытқу бойынша АРЖ-нің қателігінің беріліс функциясы. Бұл жағдайда кірістік айнымалы ретінде f ұйытқудың өзгерісі, ал шығыстық айнымалы ретінде y реттелетін шама алынады. Осы жағдайда тапсырма өзгермеген кезде, яғни g=0 болғанда y(p)=WТҚ(p)[f(p)+u(p)]; u(p)=WP(p)y(p) болып шығады. Бұдан аралық түрлендірулерден соң мынаны аламыз , немесе
2.10.3 Тапсырма беруші әрекет бойынша АРЖ-нің қателігінің беріліс функциясы. Бұл жағдайда кірістік айнымалы ретінде g тапсырманың өзгерісі, ал шығыстық айнымалы ретінде реттеу қателігі алынады. Осы жағдайда ұйытқу өзгермеген кезде, яғни f=0 болғанда y(p)=WP(p)WH(p)(p); (p)=g(p)-y(p) болып шығады. Бұдан аралық түрлендірулерден соң мынаны аламыз , немесе
. (2.23) Жоғарыда алынған (2.222.24) өрнектерді талдай отырып мынадай қорытынды жасауға болады. Тұйық жүйенің беріліс функциясы алымында жүйенің кірісі мен шығысының арасында орналасқан сигналдың беріліс бағыты бойынша алынған АРЖ-нің буындарының беріліс функцияларының көбейтіндісі, ал бөлімінде бір мен тұйық емес жүйенің беріліс функциясының қосындысы орналасқан бөлшекке тең. Алынған ережені пайдалана отырып ұйытқытушы әрекет бойынша АРЖ-сінің қателігінің беріліс функциясын жазайық , (2.24) мұндағы WH(p) - нысанның ұйытқытушы әрекет бойынша беріліс функциясы. жүктеу/скачать 10,8 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|