С. П. Макаревич, М.Қ. Қылышқанов Автоматты реттеу теориясы бойынша лекциялар
жүктеу/скачать 10,8 Mb.
|
Теор авт рег каз
| 4.1 Жалпы мағлұматтар
АРЖ-лерін жасаған кезде оны сипаттайтын тез әрекеттілік, тербелмелілік, асқын реттелу және тағы да басқа осы жүйеде болатын өтпелі процестің сипаты мен дәлдігін сипаттайтын қажетті сапа көрсеткіштерін қамтамасыз ету мәселесін шешу керек. Құрылымдық нұсқасы 4.1 суретте келтірілген АРЖ-сін қарастырайық. 4.1 сурет Осы берілген АРЖ-сі тұрақты коэффициенттері бар біртексіз сызықты дифференциалдық теңдеумен сипатталады деп санаймыз, бұл жүйеде кірістік әрекет ретінде g(t) тапсырманың өзгерісі немесе f(t) ұйытқу бола алады. . (4.1) g(t) немесе f(t) әрекеттері өзгерген кезде жүйенің шығыстық айнымалысы y(t) мына теңдеумен берілуі мүмкін y(t)= yерк(t) + yерз(t), (4.2) мұндағы yерк(t) АРЖ-сінің біртекті дифференциалдық теңдеуінің жалпы шешіміне сәйкес келетін өтпелі процестің еркін құраушысы; yерз(t) АРЖ-сіне түсірілген әрекеттің өзгеріс заңынан пайда болған және АРЖ-сінің біртексіз теңдеуінің дербес шешіміне сәйкес келетін өтпелі процестің еріксіз құраушысы. (4.2) өрнектен өтпелі процестің сапасын yерк(t) және yерз(t) құраушылары бойынша бағалауға болатындығын көруге болады. Бұл мағынада сапа көрсеткіштерін екі топқа бөлуге болады: 1) yерк(t) құраушысы бойынша анықталатын сапа көрсеткіштері. Секірмелі әрекеттер салдарынан пайда болатын өтпелі процестерді үш топқа бөлу қабылданған (4.2 сурет): шығыстық шаманың бірінші туындысы таңбасын өзгертпейтін монотонды (1 қисық) процестер; туындының таңбасы бір рет қане өзгеретін апериодты (2 қисық) процестер; туындының таңбасы периодты түрде өзгеретін тербелмелі (3 қисық) процестер. 2) yерз(t) құраушысы бойынша анықталатын сапа көрсеткіштері. Жүйедегі өтпелі процесс қисығы бойынша тікелей анықталатын сапа көрсеткіштерін сапаның тікелей бағалануы (бағасы) деп атайды. Егер өтпелі процесті есептеу қиын болса, онда сапаның жанама бағалануын қолданады. 4.2 сурет жүктеу/скачать 10,8 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|