Санкт-Петербургский

Исполнительные и контрольные устройства (ИКУС) включают датчики , электрогидравлические преобразователи и гидравлические исполнительные устройства (домкраты) распора стоек и передвижки. Датчик домкрата передвижки -измерительная линейка, помещённая в штоке домкрата. Обработка информации от измерительной линейки производится внутри датчика и далее в коде передаётся в контроллер секции.

Датчики давления тензометрического типа; обработка информации от них производится в контроллере секции.

Датчик положения комбайна на ИК-лучах. Приёмник датчика размещён внутри секционного контроллера.

Предусмотрена возможность одиночной и групповой передвижки секций в режиме ручного управления.

При подключении КЛ к локальной сети КСАУК обеспечивает автоматизированное управление крепью под контролем КЛ. По запросам КЛ в штрек может быть выведена дополнительная информация о состоянии крепи:

величина давления в гидростойках

положение штока домкрата передвижки секции

величина суммарного перемещения штока домкрата для коррекции фронта лавы и т.д.

Средства индикации на передней панели секционного контроллера представляют информацию о готовности секции, подтверждение приёма команд, о недостижении распора соседними секциями крепи и т.п.

управление стругом на двух скоростях

управление забойным конвейером на одной скорости

орошение лавы( контроль протекания воды , включение орошения на 13 отрезках лавы и др).

Программирование работы выполняется через искробезопасный программатор mFK-PG(ввод, запоминание, индикация и передача прикладных программ в управление).

Особый интерес для совершенствования горных машин и техники контроля и управления им представляют отечественные конверсионные фирмы. Они используют потенциал , накопленный при создании систем управления ракетами и космическими комплексами. В последние годы одной из таких фирм (фирма “КОНТЕХ”) разработаны рад базовых блоков и датчиков, применяемых в автоматизированных системах:

электрогидравлического управления крепью для серийно выпускаемых неавтоматизированных крепей;

управления приводами встроенных систем подачи комбайнов с электромагнитным тормозом;

управления приводами лавных конвейеров (до 300 квт);

дистанционного (до 20 м )радиоуправления очистными и проходческими комбайнами;

диагностики крепей, комбайнов, лавных конвейеров и насосных станций и т.д.

Фирмой “КОНТЕК” разработана система управления очистными угледобывающими комплексами (СУОК).

СУОК -интегрированная программно- организованная система контроля, диагностики и управления очистным забоем. Предусмотрено использование набора унифицированных контроллеров, широкой номенклатуры датчиков со стандартизированными искробезопасными выходыми и другими элементами. Максимальное количество секций крепи -до 200. Наработка на отказ по основным функциям -не менее 1000 часов.

Расчётная нагрузка на комплекс 3КМ138ТП- 3600 т . сутки.

В качестве базового режима управления принято ведение режущих органов по заданным эталонным траекториям, формируемым на основе траекторий получаемых в процессе обучающего прохода под управлением комбайнера. Основной задачей при управлении является отслеживание границы “уголь-порода”. При выполнении рабочего прохода комбайн автоматически движется на максимально допустимой скорости резания, ограниченной технологическими условиями и конструктивными особенностями комплекса. Предусматривается и автоматическая передвижка крепи.

Существенно повысить скорость передвижки позволяют управление каждой секцией локальным контроллером и координация управления со стороны центральной вычислительной системы. Операции опроса датчиков осуществляются темпом один раз в миллисекунду. Кроме автоматического управления предусмотрена возможность пооперационного управления работой объектов с помощью портативных пультов радиоуправления по индикации значений всех параметров состояния объекта управления на дисплее пульта.