Учебное пособие Харьков 014 удк

Document Outline

• ВВЕДЕНИЕ 3
• Глава 1 ИСТОРИЯ РАЗВИТИЯ МЕХАТРОНИКИ. МЕХАТРОНИКА И ЭЛЕКТРОПРИВОД 5
  • Вопросы для самопроверки 11
  • Список литературы к разделу 11
• Глава 2 ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕХАТРОНИКИ 12
  • 2.1 Определения и терминология мехатроники 12
  • 2.2 Структура и принципы построения мехатронных систем 17
  • Вопросы для самопроверки 21
  • Список литературы к разделу 21
• Глава 3 МЕХАТРОННЫЕ СИСТЕМЫ В РАЗЛИЧНЫХ СФЕРАХ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ 23
  • 3.1 Общая классификация роботов 23
  • 3.2 Классификация промышленных роботов 26
  • 3.3 Робототехнические комплексы 30
  • 3.4 Мехатроника в медицине 37
  • 3.5 Периферийные устройства компьютеров как мехатронные объекты 47
  • 3.6 Мехатронные системы в быту 49
  • 3.7 Транспортные мехатронные системы 50
    • 3.7.1 Мехатронные системы на автотранспорте 50
    • 3.7.2 Мехатронные системы на рельсовом транспорте 60
    • 3.7.3 Мехатронные системы в легких транспортных средствах 68
    • 3.7.4 Мехатронные системы на водном транспорте 69
    • 3.7.5 Мехатронные системы в авиации 71
    • 3.7.6 Мехатронные системы транспортировки и складирования на производстве 73
  • 3.8 Транспортные роботы специального назначения 75
  • 3.9 Технологические машины-гексаподы 87
    • 3.9.1 Введение в параллельные механизмы 87
    • 3.9.2 Машины-гексаподы в машиностроении 93
  • Вопросы для самопроверки 98
  • Список литературы к разделу 101
• Глава 4 МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ МЕХАТРОННЫХ МОДУЛЕЙ И СИСТЕМ 104
  • 4.1 Основы конструирования мехатронных систем 104
  • 4.2 Метод исключения промежуточных преобразователей и интерфейсов 113
  • 4.3 Метод объединения элементов мехатронного модуля 121
  • 4.4 Метод переноса функциональной нагрузки на интеллектуальные устройства 125
  • Вопросы для самопроверки 128
  • Список литературы к разделу 129
• Глава 5 МЕХАТРОННЫЕ МОДУЛИ 130
  • 5.1 Систематика мехатронных модулей 130
  • 5.2 Преобразователи движения 132
    • 5.2.1 Реечные передачи 132
    • 5.2.2 Планетарные передачи 132
    • 5.2.3 Волновые зубчатые передачи 134
    • 5.2.4 Передача винт-гайка качения 135
    • 5.2.5 Передача винт-гайка скольжения 136
    • 5.2.6 Дифференциальная и интегральная передачи винт-гайка 137
    • 5.2.7 Передачи с гибкой связью 138
  • 5.3 Направляющие 138
    • 5.3.1 Направляющие с трением скольжения 139
    • 5.3.2 Направляющие с трением качения 140
  • 5.4 Тормозные устройства и механизмы для выборки люфтов 142
    • 5.4.1 Механические тормозные устройства 143
    • 5.4.2 Электромагнитные тормозные устройства 145
    • 5.4.3 Механизмы для выборки люфтов 146
  • 5.5 Электродвигатели мехатронных модулей 150
  • 5.6 Силовые преобразователи 154
  • 5.7 Микропроцессорные системы управления 159
    • 5.7.1 Универсальные микропроцессоры 161
    • 5.7.2 Микроконтроллеры 169
    • 5.7.3 Цифровые сигнальные процессоры 171
  • 5.8 Интеграция мехатронных модулей 172
    • 5.8.1 Модули движения 172
    • 5.8.2 Мехатронные модули движения 175
    • 5.8.3 Интеллектуальные мехатронные модули 178
  • 5.9 Микромехатронные устройства 187
  • Вопросы для самопроверки 195
  • Список литературы к разделу 197
• Глава 6 ИНФОРМАЦИОННЫЕ УСТРОЙСТВА МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ 199
  • 6.1. Датчики положения 199
  • 6.2. Датчики скорости 204
  • 6.3. Датчики технологических параметров 207
  • Вопросы для самопроверки 212
  • Список литературы к разделу 212
• Глава 7 СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ УПРАВЛЕНИЯ МЕХАТРОННЫМИ МОДУЛЯМИ И СИСТЕМАМИ 213
  • 7.1 Постановка задачи управления мехатронными системами 213
  • 7.2 Иерархия управления в мехатронных системах 217
  • 7.3 Системы управления исполнительного, тактического и стратегического уровней 221
    • 7.3.1 Системы управления исполнительного уровня 221
    • 7.3.2 Системы управления тактического уровня 223
    • 7.3.3 Системы управления стратегического уровня 226
  • 7.4 Интеллектуальные методы управления 227
    • 7.4.1 Метод нечеткой логики 228
    • 7.4.2 Метод нейронных сетей. Генетические алгоритмы синтеза нейронных сетей 243
    • 7.4.3 Гибридные нейронные сети 252
  • Вопросы для самопроверки 257
  • Список литературы к разделу 258
• CONTENS 260
• СОДЕРЖАНИЕ 262