Заманауи микроконтроллер
ЭЛЕКТРЖЕТЕГІН БАСҚАРУ МИКРОПРОЦЕССОРЛЫҚ
жүктеу/скачать 3,85 Mb. Pdf көрінісі
|
| 10.
ЭЛЕКТРЖЕТЕГІН БАСҚАРУ МИКРОПРОЦЕССОРЛЫҚ ЖҮЙЕСІН ҮЙРЕНУ Жұмыс №1. ПИ-регуляторды микроконтроллерде реализация принципін білу Жұмыстың мақсаты: Микроконтроллерді программалау әдісін, сонымен қатар электр жетегі басқарудың цифрлі жүйесін орындау прициптерін үйрену. Жұмысқа түсініктеме ПИ-регулятор алгоритімі қиын автоматты басқару теориясына үндеуінссіз іске аса алады. Берілген алгоритм мақсаты басқаратын сигнал арқылы басқаратын объектіні анықтау болып табылады. Микроконтроллерді программалау әдісін , сонымен қатар электроприводты басқарудың цифрлі жүйесін орындау принциптерін үйрену. «ВД-ДПТ» жүйесінің басқару программасын құрастырып, жұмысқа жарамдылығын тексеру, негізгі қосу схемаларын статистикалық сипаттамаларын тәжірибиелік зерттеу жүзінде орындау және сол кезде, басқару объектінің бақыланатын шығыс сигналы берілген мағынаға жетеді.ПИ- деген « пропорционалды және интегралды» сөзінен қысқартылып алынған. Бұл екі термин регулятордың бөлек элементтерін сипаттайды: Пропорционалды бөлігі, ол тұрақты мөлшермен келісілген сигнал нәтижиесін көбейтуді орындайды және оны пропорционалды бөліктің беру коэфициенті деп атайды. Пропорционалды бөлік регулятордың қысқа мерзімдегі тәртібін, ол регулятордың берілген мағына өзгерісіне қалай әсер етуін анықтайды. Интегралды бөлігі, ол регуляторға ұзақ уакытқа дәлділікті қосады. Берілген регулятор бөлімі тұрақты мөлшерге келісілген барлық бұрынғы сигналдар суммасын өндіруін орындайды және оны интегралды бөлімнің беру коэфициенті деп атайды. Сигналдың бұрынғы айыру үшін келісілген суммасы жадта сақталады және келісілген мағынасы 0-ге тең болғанға деін жаңарып отырады. Бұл регуляторға шығыс өлшеу мағынсы және берілген өлшеулер арасындағы айырмашылықты алып тастауға мүмкіндік береді, бірақ бұл кезде тұйықталған жүйенің тезділігі және тұрақтылығы төмендейді. 1- шi мысал. Бағдарламаның өткiзуi, итере - микроконтроллердегi реттегiш. 123 124 Бағдарлама мәтіні бойынша түсіндірме: 1. Потенциометрден сигнал қабылдау АСТ-ның 0 және 2 каналын арқылы орындалады, сигналды өңдеу АСТ-ны үзгеннен кейін орындалады. АСТ мәлімет регистры солға ауысады. 2. Цифрлік жүйені тактілеу үшін сол ТО таймері қолданады, дәлірек айтқанда үзілу таймердің толу кезінде болады. f T0 =3906 таймер жұмыс жиілігі кезінде 1 секунд ішінде 3906 үзілме пайда болады. Бұны Т К дискретизация периодын формалау кезінде қолдануға болады. Ол үшін бағдарламаға Т глобалді ауыспалы және 391-ге тең деп таңдалған NUM константасы енгізіледі. Т ауыспасы ТО таймерінің үзілу санын санайды және оны константамен салыстырады. Егер, мысалы T К периоды өтілген болады.Келтірілген дискретизация периоды T K =NUM/f T0 =0,l с тең болады. NUM мағынасын өзгерте отырып басқа дискретизация периодын алуға болады, мысалы NUM=782 периоды кезінде 0,2 тең болады.Дискретизация периодының кері әсері екі мағыналы болады. Бір жағынан,дискретизация периоды үлкейген санын жүйедегі тұрақтылық жағдайы нашарлайды. Екінші жағынан, Т К периоды кеміген сайын кері байланыс сигнал мағынасы азаяды. 3. Жылдамдық регуляторы интегралды және пропорционалды құрайтын сумма түрінде көрсетілген. Күшейту / кеміту коэффициенті пропорционалды құрамдасы k_prop, интегралды k_integ болып белгіленеді. Интегралды құрамдасты есептеу үшін тек қазіргі реттеу қажетілігінің мағынасынан бөлек, алдыңғы тактіні де қолдану керек. Сол үшін бағдарламада oshibka_old енгізілген. Осылай, бапталған жүйенің параметрін k_prop және k_integ 2 күшейту коэффициенті көмегімен өзгертуге болады. ПИ-регуляторын орындау үшін тапсырма 1. 1 листинг бағдарламасын теріңіз және оны жұмысқа қабілеттілігін тексеріңіз, коэффициент көмегімен тәжірибие жасап көріңіз. 2. 1 листинг бағдарламасын қолдана отырып, бағдарламаны теру және тек П- каналын алу қажет. 3. 1 листинг бағдарламасын қолдана отырып, кері байланыс және регулятор каналы, РА4-РА7тумблерлер көмегімен кірістегі күшейту коэффициентін өзгерту арқылы бағдарламаны жазу керек. 4. Бағдарламаға тапсырма сигналы бойынша интенсивтілікті бергішті енгізу керек. |