Реферат 14 срсп тақырыбы: Өндірістік роботтарды көмекші операцияларға қолдану Орындаған: ми-41 студенті Искаков Б. Н
жүктеу/скачать 156,89 Kb.
|
1 2
Байланысты:14 срсп робот
|
М.Өтемісұлы атындағы Батыс Қазақстан университеті. Информатика кафедрасы РЕФЕРАТ 14 СРСП тақырыбы: Өндірістік роботтарды көмекші операцияларға қолдану Орындаған: МИ-41 студенті Искаков Б.Н.. Тексерген: Маннапова Т.М. Орал,2023 Жоспары Кіріспе
2. Өнеркәсіптік роботты басқару 3. Процестің жіктелуі және құрылымдық технологиялық параметрлері 4. Кеңістіктегі қозғалыстар 5. Техникалық сипаттамалары Қорытынды Пайдаланылған әдебиеттер тізімі Кіріспе
Ең алдымен, өнеркәсіптік жұмыстар немесе т.б. өндірісте, атап айтқанда машина жасау саласында кеңінен қолданылғанын айту керек. Қазіргі уақытта өндіріс оны жетілдіру мақсатында автоматтандырылатындықтан, дәл осы мақсаттар үшін автоматтандырылған өндірістің құрамдас бөлігі ретінде PR сұранысқа ие.
Өнеркәсіптік робот-бұл әртүрлі өндірістік процестерде объектілерді кеңістікте жылжыту үшін қолданылатын механикалық манипулятор мен қайта бағдарламаланатын басқару жүйесінен тұратын дербес құрылғы. Өнеркәсіптік роботтар еңбек өнімділігін арттыруға мүмкіндік беретін автоматтандырылған икемді өндіріс жүйелерінің (GPS) маңызды құрамдас бөліктері болып табылады. Роботтың құрамында механикалық бөлік және осы механикалық бөлікті басқару жүйесі бар, ол өз кезегінде сенсорлық бөліктен сигналдар алады. Роботтың механикалық бөлігі манипуляциялық және қозғалыс жүйесіне бөлінеді: * Манипулятор-бұл құралдар мен еңбек объектілерінің кеңістіктік жағдайын басқару механизмі. Манипуляторларға екі түрдегі жылжымалы сілтемелер кіреді: - трансляциялық қозғалыстарды қамтамасыз ететін буындар - бұрыштық қозғалыстарды қамтамасыз ететін сілтемелер Байланыстардың тіркесімі мен өзара орналасуы қозғалғыштық дәрежесін, сондай-ақ роботтың манипуляциялық жүйесінің ауқымын анықтайды. Сілтемелердегі қозғалысты қамтамасыз ету үшін электр, гидравликалық немесе пневматикалық жетекті пайдалануға болады. Манипуляторлардың бір бөлігі (міндетті емес болса да) ұстағыштар болып табылады. Ең әмбебап ұстағыштар адамның қолына ұқсас-ұстау механикалық "саусақтардың"көмегімен жүзеге асырылады. Жалпақ заттарды ұстау үшін пневматикалық сорғышы бар ұстағыштар қолданылады. Көптеген ұқсас бөлшектерді түсіру үшін (бұл әдетте өнеркәсіпте роботтарды қолдану кезінде болады) мамандандырылған конструкциялар қолданылады. Ұстағыш құрылғылардың орнына манипулятор жұмыс құралымен жабдықталуы мүмкін. Бұл бүріккіш бөтелке, дәнекерлеу кенелері, бұрағыш және т. б. болуы мүмкін. * Қозғалыс жүйесі Үй ішінде, өнеркәсіптік нысандарда монорельстер бойымен, еден жолымен және т. б. қозғалыстар қолданылады. Көлбеу, тік жазықтықтарда қозғалу үшін "жаяу" конструкцияларға ұқсас, бірақ пневматикалық сорғыштары бар жүйелер қолданылады. Өнеркәсіптік роботты басқару Басқару бірнеше түрге бөлінеді: 1. Бағдарламалық қамтамасыз етуді басқару-өндірістік нысандардағы манипуляторларды басқару үшін қолданылатын басқару жүйесінің ең қарапайым түрі. Мұндай роботтарда сенсорлық бөлік жоқ, барлық әрекеттер қатаң бекітілген және үнемі қайталанады. Мұндай роботтарды бағдарламалау үшін Vxworks/Eclipse типті бағдарламалау орталарын немесе forth, Oberon, Pascal компоненті, C сияқты бағдарламалау тілдерін қолдануға болады. Аппараттық құрал ретінде Өнеркәсіптік компьютерлер әдетте мобильді PC/104 нұсқасында MicroPC-ге қарағанда сирек қолданылады. Бұл компьютер немесе бағдарламаланатын логикалық контроллер арқылы болуы мүмкін. 2. Адаптивті басқару - адаптивті басқару жүйесі бар роботтар сенсорлық бөлікпен жабдықталған. Датчиктер арқылы берілетін сигналдар талданады және нәтижелерге байланысты одан әрі әрекет ету, әрекеттің келесі кезеңіне өту және т. б. туралы шешім қабылданады. 3. Жасанды интеллект әдістеріне негізделген. 4. Адамды басқару (мысалы, қашықтан басқару). Басқару принциптері: Қазіргі Роботтар кері байланыс, бағынышты басқару және роботты басқару жүйесінің иерархиясы принциптері негізінде жұмыс істейді. Роботты басқару жүйесінің иерархиясы басқару жүйесін роботтың жалпы мінез-құлқын, манипулятордың қажетті қозғалыс траекториясын есептеуді, оның жеке жетектерінің мінез-құлқын және жетек қозғалтқыштарын басқаруды тікелей жүзеге асыратын қабаттарды басқаратын көлденең қабаттарға бөлуді білдіреді. Бағынышты басқару жетекті басқару жүйесін құруға қызмет етеді. Егер диск жетегін позиция бойынша басқару жүйесін құру қажет болса (мысалы, манипулятордың сілтемесін бұру бұрышы бойынша), онда басқару жүйесі позиция бойынша кері байланыспен жабылады, ал позицияны басқару жүйесінің ішінде жылдамдықты басқару жүйесі жұмыс істейді, оның ішінде кері байланысы бар токты басқару тізбегі бар. Заманауи робот байланыстардың орналасуы, жылдамдығы және үдеуі бойынша кері байланыстармен ғана емес жабдықталған. Бөлшектерді түсіру кезінде робот бөлікті сәтті түсіргенін білуі керек. Егер бөлік сынғыш болса немесе оның беті жоғары тазалыққа ие болса, роботқа бөлікті оның бетіне зақым келтірместен және оны бұзбай ұстап алуға мүмкіндік беретін күрделі кері байланыс жүйелері құрылады. Роботты басқаруды адам операторы да, өндірістік кәсіпорынды басқару жүйесі де (ERP жүйесі) жүзеге асыра алады, бұл роботтың әрекеттерін дайындамалар мен станоктардың дайындығымен технологиялық операцияларды орындауға сандық басқарумен үйлестіреді. Жіктелуі және құрылымдық технологиялық параметрлері Өнеркәсіптік роботтардың жіктелуі: 1. Өндіріс түріне сәйкес PR арнайы, мамандандырылған және әмбебап болып бөлінеді. * Арнайы PR белгілі бір технологиялық операцияны немесе жабдықтың көмекші моделін орындайды; * Мамандандырылған PR бір типтегі операцияларды орындайды, мысалы, дәнекерлеу, құрастыру және жабдықтың белгілі бір тобына қызмет көрсету; * Әмбебап PR өнеркәсіптік роботтардың ең жетілдірілген өкілдері болып табылады, әртүрлі операцияларды орындауға қызмет етеді және әртүрлі мақсаттағы жабдықтармен жұмыс істейді ( гетерогенді операциялар ). 2. Жүк көтергіштігі бойынша пр өте жеңіл (жүк көтергіштігі 1 кг-нан аспайды), жеңіл (жүк көтергіштігі 1-ден 10 кг-ға дейін), орташа (жүк көтергіштігі 10-нан 200 кг-ға дейін), ауыр (жүк көтергіштігі 200-ден 1000 кг-ға дейін) және өте ауыр (мұнда жүк көтергіштігі 1000 кг-нан асады). 3. Қозғалыс мүмкіндігі бойынша PR стационарлық және аспалы болып бөлінеді. * Стационарлық бағдарлау және тасымалдау қозғалыстары бар; * Осы екі қозғалысқа қосымша (бағдарлау және тасымалдау) және координаталық қозғалыстар. 4. ПР ұтқырлық дәрежелерінің санына сәйкес роботтар 2, 3, 4 және одан да көп ұтқырлық дәрежелерінен шығарылады. 5. Орнату әдісіне сәйкес PR кіріктірілген болып бөлінеді (бірақ кіріктірілген өнеркәсіптік роботтар өлшемдері бойыншанымиам болып саналады, бірақ сонымен бірге олар тек бір станокқа қызмет етеді), аспалы (2 станокқа дейін қызмет көрсету мүмкіндігі) және еден (2 немесе одан да көп станоктарға қызмет көрсету мүмкіндігі, бірақ сонымен бірге олар күрделі міндеттерге ие, мысалы, құралдың өзгеруін қамтамасыз етіңіз. 6. Жетектің түріне сәйкес PR электр, гидравликалық, пневматикалық және аралас жетектері бар роботтарға бөлінеді. 7. Басқару түрі бойынша PR ажыратылады: * Погроммен басқарылатын роботтар (циклдық, сандық, позициялық және контурлық); * Адаптивті басқарылатын роботтар (адаптивті басқарылатын өнеркәсіптік роботтарда қоршаған ортаны қабылдауға арналған өлшеу құрылғылары мен құрылғылары бар, басқару бағдарламасы немесе Up бұл жағдайда барлық қажетті ақпаратты қамтымауы керек). 8. Бағдарламалау әдісі бойынша PR оқыту арқылы бағдарламаланатындар ажыратылады (оқыту әдісі бойынша оператор өнеркәсіптік роботты басқара отырып, оның түсіру құрылғысын немесе ЖЖҚ-ны өнеркәсіптік роботтың сақтау құрылғысында бекітілген және келесі бөлшектерді өңдеу кезінде ұстағыш осы нүктелер бойынша қозғалады) және аналитикалық (бағдарламаларды есептеу арқылы). Пр-дағы қозғалыстар Өнеркәсіптік роботтардағы келесі қозғалыстар бар: 1. Тасымалдау-XY, viz XY, viz ZX бағыттарында Тасымалдау қозғалыстары ЖҚҚ ны жұмыс көлігінің әртүрлі нүктелеріне жылжытуға қызмет етеді; 2. Бағдарлаушы-yz және Q көлемдері бағыттарында Бағдарлау қозғалыстары жұмыс аймағының берілген нүктесінде қажетті позицияны түсіру құрылғысына (жж) береді; 3. Координаталық-Y, X Координаталық қозғалыстар жеке өндірістік позициялар арасындағы PR қозғалысын қамтамасыз етеді. Өнеркәсіптік роботтардың жұмыс қозғалысы объектіні ұстап тұруға және оны берілген бағыттарға жылжытуға бағытталған. PR координаттар жүйесі PR орналасу схемасын және жұмыс аймағының пішінін анықтайды: тікбұрышты Жазық, тікбұрышты кеңістіктік, полярлық, цилиндрлік, сфералық. Техникалық сипаттамалары 1. Өнеркәсіптік роботтың жүк көтергіштігі жұмыс аймағында басқара алатын өнімнің (мысалы, бөлік, құрал немесе құрылғы) ең үлкен массасымен анықталады; 2. Өнеркәсіптік роботтың ұтқырлық дәрежелерінің саны манипулятордың ілгерілемелі және айналмалы қозғалыстарының жалпы санымен анықталады, қысқыштың қозғалысын ескермей-оны ұстап алу. Машина жасаудағы өнеркәсіптік роботтардың көпшілігінде бес дәрежелі ұтқырлық бар; 3. Жұмыс аймағы манипуляторды ұстап алуға болатын кеңістікті анықтайды. Ол әдетте әрбір координат осі бойымен және айналасында ұстау құрылғысының ең үлкен қозғалыстарымен сипатталады. Өнеркәсіптік роботтың ұтқырлығы оның қозғалыс сипаты бойынша әртүрлі: манипулятордың жұмыс аймағының өлшемдерінен үлкен қашықтықта орналасқан жұмыс позициялары арасындағы ауыспалы (көліктік) орын ауыстыруларды; манипулятордың конструкциясы мен өлшемдерімен айқындалатын жұмыс аймағы шегіндегі орнықты орын ауыстыруларды; қолдың конструкциясы мен өлшемдерімен айқындалатын ұстаманың бағдарлы орын ауыстыруларын - манипулятордың соңғы буынын жасау қабілетімен айқындалады. Өнеркәсіптік роботтар стационарлық, ауыспалы қозғалыстары жоқ және қозғалыстың барлық түрлерін қамтамасыз ететін қозғалмалы болуы мүмкін Қолданудың орындылығы * жеткілікті жылдам өтеу * конвейерлік өндірістерде, сондай-ақ жоғары дәлдікті талап ететін монотонды жұмыстарды жүргізу кезінде адам факторының әсерін болдырмау; * технологиялық операцияларды орындау дәлдігін арттыру және соның салдарынан сапаны жақсарту; * технологиялық жабдықты үш ауысымда, тіпті жылына 365 күнде пайдалану мүмкіндігі; * өндірістік үй-жайларды пайдаланудың ұтымдылығы; * қауіптілігі жоғары өндірістерде персоналға зиянды факторлардың әсерін болдырмау; жүктеу/скачать 156,89 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|
1 2