Дипломдық жұмыста объектілер екі түйінмен шектелген түзусызықты
Кинематикалық тізбектер мен қосылыстар
жүктеу/скачать 1,83 Mb. Pdf көрінісі
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Кинематикалық қосылыстар .
| Кинематикалық тізбектер мен қосылыстар.
Өзара кинематикалық жұп жасап байланысқан звенолар жүйесі кинематикалық тізбек депаталады. Барлық кинематикалық тізбектер жазық және кеңістік кинематикалық тізбектерге бөлінеді. Сонымен қатар кинематикалық тізбектер жай және күрделі, ашық және тұйық болып бөлінеді (әрі қарай - КТ). Жай КТ – те әрбір звено екіден артық кинематикалық жұпқа кірмейді (1.2-сур.). Күрделі КТ - те кем дегенде бір звено екіден артық кинематикалық жұпқа қатысады (1.2c ,d- сур.). Тұйық КТ - те әрбір звено кем дегенде екі кинематикалық жұпқа қатысады (1.2 b,d- сур.). Ашық КТ - те тек бірғанакинематикалықжұпқакіретінзвеноларболады (1.2 а,c- сур.). 10 1.2 -сурет Кинематикалық қосылыстар. Кинематикалық жұпты қажетті салыстырмалы қозғалысты орындайтын екі звенолы ашық кинематикалық тізбек ретінде қарастыруға болады. Механизмде конструктивті түрде кинематикалық жұпты алмастыратын кинематикалық тізбекті кинематикалық қосылыс деп айтады[2]. 1.2 Кинематикалық тізбектің жалпы түрдегі структуралық формуласы Егер кеңістіктегі звеноның қозғалысына ешқандай байланыс шарттары қойылмаса, онда оның еркіндік дәрежесі алтыға тең болады. Демек, КТ-тің звеноларының саны k болса, онда кинематикалық жұп құрғанға дейінгі звенолардың жалпы еркіндік дәрежесінің саны 6k тең. Звенолардың кинематикалық жұп құрап қосылулары олардың салыстырмалы қозғалысына жұптардың класына қарай әртүрлі байланыстар санын қояды. р 1 - Iкласты, р 2 – IIкласты, р 3 – IIIкласты, р 4 – IVкласты, р 5 – Vкластыкинематикалықжұптар саны болсын. Онда КТ- тіңеркіндікдәрежесінің саны Н: 𝐻 = 6 𝑘 − 5 𝑝 5 − 4 𝑝 4 − 3 𝑝 3 − 2 𝑝 2 − 𝑝 1 . (2) Егер КТ - тің бір звеносы қозғалмайтын болса, онда тізбектің жалпы еркіндік дәрежесі алтыға кемиді: 𝑊 = 𝐻 − 6 . (3) Қозғалмайтын звеноға қатысты КТ - тің еркіндік дәрежесінің саны КТ - тің қозғалғыштық дәрежесінің саны немесе КТ - тің қозғалғыштық дәрежесі (степень подвижности) деп аталады: 𝑊 = 6( 𝑘 − 1) − 5 𝑝 5 − 4 𝑝 4 − 3 𝑝 3 − 2 𝑝 2 − 𝑝 1 (4) Егер 𝑘 − 1 = 𝑛 деп алсақ, онда 𝑊 = 6 𝑛 − 5 𝑝 5 − 4 𝑝 4 − 3 𝑝 3 − 2 𝑝 2 − 𝑝 1 (5) 11 мұндағы n - КТ-тің қозғалмалы звеноларының саны. - теңдік кинематикалық тізбектің жалпы түрдегі структуралық формуласы болып табылады және Сомов – Малышев формуласы деп аталады. Жазық КТ үшін – теңдік төмендегідей түрге келтіріледі де Чебышев формуласы деп аталады. 𝑊 = 3 𝑛 − 2 𝑝 5 − 𝑝 4 (6) Механизмнің n қозғалмалы звеноларының орындарын анықтайтын жалпы координаталар саны 6n . Әрбір m класты кинематикалық жұп m байланыс теңдеуін береді. Бұл теңдеулерге звенолардың координаталары кіреді. Байланыс теңдеулерінің жалпысаны, мұндағы р 5 -V класты жұптар саны, р 4 - IVкласты жұптар саны, т.с.с. Егер барлық байланыстар теңдеулері тәуелсіз болса, жалпы координаталар саны 6n мен байланыс теңдеулерінің санының айырмасы тәуелсіз координаталардың, яғни механизмнің еркіндік дәрежесінің санын береді: 𝑊 = 6 𝑛 − 5 𝑝 5 − 4 𝑝 4 − 3 𝑝 3 − 2 𝑝 2 − 𝑝 1 (5) Сомов - Малышев формуласы. Тіреуішке қатысты механизмнің еркіндік дәрежесінің саны механизмнің қозғалғыштық дәрежесі деп аталады және W деп белгіленеді. Ол жазық механизмдер үшін Чебышев формуласымен (6), ал кеңістік механизмдер үшін Сомов – Малышев (5) формуласымен анықталады. W = 6 n − ip i Сомов-Малышев формуласының жалпы түрі. [1] [2] [3] жүктеу/скачать 1,83 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|