1 2.2.1 В работе предлагается осуществить сравнительный анализ динамических характеристик линейной САР и той же САР, но с запаздывающим звеном. Исходная линейная САР изображена на рисунке 7.
Рисунок 7. Структурная схема линейной САР
WОУ(p) — передаточная функция объекта регулирования по каналу управляющего воздействия;
WОУf(p) — передаточная функция объекта регулирования по каналу возмущающего воздействия;
WАР(p) — передаточная функция автоматического регулятора с типовым законом управления;
WД(p) — передаточная функция чувствительного элемента - датчика измеряющего выходной сигнал САР;
Y(p) — выходной регулируемый сигнал САР ;
F(p) — возмущающее воздействие для объекта регулирования;
ε(p) — ошибка рассогласования между заданным и фактическим значением регулируемого сигнала, ε(p)=q(p)-L(p);
U(p) — управляющее воздействие на выходе автоматического регулятора;
q(p) — задающее воздействие САР;
L(p) — сигнал обратной связи.
1 2.2.2 САР с запаздыванием в канале обратной связи изображена на рисунке 8.
Рисунок 8. Структурная схема САР с запаздыванием
12.2.3 В таблицах 1 и 2 приводятся исходные данные различных вариантов САР. Отсутствие в строке численного значения коэффициента или постоянной времени соответствует исключению из передаточной функции соответствующей составляющей, в которую входит коэффициент или постоянная времени.
12.2.4 Так как при =0 передаточная функция Wз(р) равна 1, то в качестве программного аналога САР может использоваться как в пункте 12.2.1, так и в пункте 12.2.2 одна и та же имитационная модель САР, изображенная на рисунке 9.
12.2.5 В моделях WОУ(p), , WАР(p) значения коэффициентов и постоянных времени отсутствующих в таблице 1 представляются для постоянных времени равными 0 (нулю), а для коэффициентов передачи равным 1 (единица).
12.2.6 Контроль качества управления САР осуществляют по временному графику выходного сигнала САР у(t), а так же по значению квадратичного критерия качества . Вычислитель критерия качества (ВКК) формируется из функциональных блоков "Умножения" (из библиотеки "Операции математические") и "Идеальное интегрирующее звено" (из библиотеки "Динамические звенья") с отображением информации в блоке "В память" (из библиотеки "Субструктуры"). Выходной переменной последнего блока рекомендуется присвоить какое-либо имя, например OUTPUTJ2, а блоку надо присвоить номер, например "Выход №1" (см. технологию работы с этими блоками в "Методических рекомендациях №3").
Рисунок 9. Программный аналог САР с запаздыванием
Таблица 1
Варианты передаточных функций и параметров САР
WОУ(p)= — типовая передаточная функция объекта по каналу управляющего воздействия;
= — типовая передаточная функция объекта по каналу возмущающего воздействия;
WАР(p) = KP + 1/(TИP) — передаточная функция автоматического регулятора с типовым законом управления;