Лабораторная работа №3 исследование сар с запаздыванием
Содержание задания по лабораторной работе
жүктеу/скачать 353 Kb.
|
12.2 Содержание задания по лабораторной работе1 2.2.1 В работе предлагается осуществить сравнительный анализ динамических характеристик линейной САР и той же САР, но с запаздывающим звеном. Исходная линейная САР изображена на рисунке 7. Рисунок 7. Структурная схема линейной САР WОУ(p) — передаточная функция объекта регулирования по каналу управляющего воздействия; WОУf(p) — передаточная функция объекта регулирования по каналу возмущающего воздействия; WАР(p) — передаточная функция автоматического регулятора с типовым законом управления; WД(p) — передаточная функция чувствительного элемента - датчика измеряющего выходной сигнал САР; Y(p) — выходной регулируемый сигнал САР ; F(p) — возмущающее воздействие для объекта регулирования; ε(p) — ошибка рассогласования между заданным и фактическим значением регулируемого сигнала, ε(p)=q(p)-L(p); U(p) — управляющее воздействие на выходе автоматического регулятора; q(p) — задающее воздействие САР; L(p) — сигнал обратной связи. 1 2.2.2 САР с запаздыванием в канале обратной связи изображена на рисунке 8. Рисунок 8. Структурная схема САР с запаздыванием 12.2.3 В таблицах 1 и 2 приводятся исходные данные различных вариантов САР. Отсутствие в строке численного значения коэффициента или постоянной времени соответствует исключению из передаточной функции соответствующей составляющей, в которую входит коэффициент или постоянная времени. 12.2.4 Так как при =0 передаточная функция Wз(р) равна 1, то в качестве программного аналога САР может использоваться как в пункте 12.2.1, так и в пункте 12.2.2 одна и та же имитационная модель САР, изображенная на рисунке 9. 12.2.5 В моделях WОУ(p), , WАР(p) значения коэффициентов и постоянных времени отсутствующих в таблице 1 представляются для постоянных времени равными 0 (нулю), а для коэффициентов передачи равным 1 (единица). 12.2.6 Контроль качества управления САР осуществляют по временному графику выходного сигнала САР у(t), а так же по значению квадратичного критерия качества . Вычислитель критерия качества (ВКК) формируется из функциональных блоков "Умножения" (из библиотеки "Операции математические") и "Идеальное интегрирующее звено" (из библиотеки "Динамические звенья") с отображением информации в блоке "В память" (из библиотеки "Субструктуры"). Выходной переменной последнего блока рекомендуется присвоить какое-либо имя, например OUTPUTJ2, а блоку надо присвоить номер, например "Выход №1" (см. технологию работы с этими блоками в "Методических рекомендациях №3"). Рисунок 9. Программный аналог САР с запаздыванием Таблица 1 Варианты передаточных функций и параметров САР
жүктеу/скачать 353 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
| |||||||||||||||||||||||||||||