Лекции по теории управления : учебное пособие


 Построение алгоритмов адаптации



Pdf көрінісі
бет42/43
Дата04.09.2023
өлшемі3,95 Mb.
#106068
түріЛекции
1   ...   35   36   37   38   39   40   41   42   43
Байланысты:
Фурсов В.А. Лекции по теории управления 2021

16.3. Построение алгоритмов адаптации 
Рассмотрим пример построения адаптивной цифровой системы управ-
ления объектом с передаточной функцией
( )
(
1)
K
W s
s Ts


(16.1) 
(для упрощения полагаем, что постоянная времени привода намного 
меньше величины 
T
объекта, а коэффициент усиления привода входит 
сомножителем в параметр 
K
). В качестве формирователя сигнала управле-
ния Ф используется экстраполятор нулевого порядка, передаточная функ-
ция которого определяется как 


0
0
0
1
1
1
( )
1( ) 1(
)
sT
sT
ф
e
W s
L
t
t
T
e
s
s
s






 


(16.2) 
Передаточную функцию цифрового корректирующего устройства, ре-
ализуемого БАУ в БЦВМ, примем в виде 
 
1
2
3
у
T z T
W z
z T




(16.3) 


129

где 
1
2
3
,
,
T T T
– 
параметры алгоритма управления, выбор которых должен 
обеспечить заданное качество переходного процесса. Определение этих па-
раметров осуществляется в БАА с использованием оценок параметров объ-
екта, полученных в БАИ. Решение задачи идентификации является самосто-
ятельной проблемой, которую мы рассмотрим в следующем разделе. В 
настоящем разделе мы рассмотрим один из возможных способов формиро-
вания алгоритмов адаптации в БАА. Для этого нам необходимо в общем 
виде построить Z-передаточную функцию замкнутой системы.
Для этого нам понадобится Z-передаточная функция прямой цепи. В 
данном случае алгоритмы управления и объект управления с фиксатором 

Достарыңызбен бөлісу:
1   ...   35   36   37   38   39   40   41   42   43




©emirsaba.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет