Лекции по теории управления : учебное пособие

Построение алгоритмов адаптации

жүктеу/скачать 3,95 Mb.

Pdf көрінісі

бет	42/43
Дата	04.09.2023
өлшемі	3,95 Mb.
	#106068
түрі	Лекции

1 ... 35 36 37 38 39 40 41 42 43

Байланысты:
Фурсов В.А. Лекции по теории управления 2021

16.3. Построение алгоритмов адаптации
Рассмотрим пример построения адаптивной цифровой системы управ-
ления объектом с передаточной функцией
( )
(
1)
K
W s
s Ts


(16.1)
(для упрощения полагаем, что постоянная времени привода намного
меньше величины
T
объекта, а коэффициент усиления привода входит
сомножителем в параметр
K
). В качестве формирователя сигнала управле-
ния Ф используется экстраполятор нулевого порядка, передаточная функ-
ция которого определяется как


0
0
0
1
1
1
( )
1( ) 1(
)
sT
sT
ф
e
W s
L
t
t
T
e
s
s
s






 

.
(16.2)
Передаточную функцию цифрового корректирующего устройства, ре-
ализуемого БАУ в БЦВМ, примем в виде
 
1
2
3
у
T z T
W z
z T



,
(16.3)

129

где
1
2
3
,
,
T T T
–
параметры алгоритма управления, выбор которых должен
обеспечить заданное качество переходного процесса. Определение этих па-
раметров осуществляется в БАА с использованием оценок параметров объ-
екта, полученных в БАИ. Решение задачи идентификации является самосто-
ятельной проблемой, которую мы рассмотрим в следующем разделе. В
настоящем разделе мы рассмотрим один из возможных способов формиро-
вания алгоритмов адаптации в БАА. Для этого нам необходимо в общем
виде построить Z-передаточную функцию замкнутой системы.
Для этого нам понадобится Z-передаточная функция прямой цепи. В
данном случае алгоритмы управления и объект управления с фиксатором

жүктеу/скачать 3,95 Mb.

Достарыңызбен бөлісу:

1 ... 35 36 37 38 39 40 41 42 43