Лекция автоматика
ЛЕКЦИЯ 12. ОСНОВНЫЕ ЗАКОНЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ. П, И, ПИ РЕГУЛЯТОРЫ
жүктеу/скачать 1,31 Mb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- П – регуляторы.
- И – регуляторы
| ЛЕКЦИЯ 12. ОСНОВНЫЕ ЗАКОНЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ. П, И, ПИ РЕГУЛЯТОРЫ
Наиболее важной характеристикой автоматических регуляторов (АР) является закон регулирование – уравнение, связывающее перемещение регулирующего органа (РО) с отклонением регулируемой величины. В простейшим случае этот закон может быть выражена в виде где воздействие на РО, - отклонение регулируемой величины от заданного значения, - заданное значение регулируемой величины, - действительное значение регулируемой величины. (рис.8.1.) Рисунок 12.1 Структурная схема АСР Типы регуляторов обычно классифицируются по виду функции , выражающих алгоритм регулятора. Если функция непрерывна, регулятор называется регуляторам непрерывного действия. Если функция имеют разрывы непрерывности, то АР называется регулятором дискретного действия. Ниже рассматривается регуляторы непрерывного действия. По виду закона регулирование АР непрерывного действия делятся на интегральные (И – регуляторы), пропорциональные (П – регуляторы), пропорционально-интегральные (ПИ – регуляторы), пропорционально-интегрально-диференциальные (ПИД- регуляторы) П – регуляторы. П – регулятором называется такой регулятор, у которого перемещение РО пропорционально отклонению регулируемой величины от заданного значения. (12.1) где параметры настройки П –регулятора . Передаточная функция П – регулятора (12.2) т.е. П – регулятор представляет пропорциональное звено. Основным преимуществом П – регулятора является высокая скорость регулирования (пропорционально скорости изменения регулируемой величины). Главный недостаток – наличие остаточного отклонения регулируемой величины (статическая ошибка). И – регуляторы И – регулятором называется такой регулятор, у которого скорость перемещения РО пропорционально отклонению регулируемого параметра от заданного значения. или (12.3) Передаточная функция И – регулятора (12.4) где = 1/Ти параметры настройки И – регулятора, Ти - постоянная интегрирования У И – регулятора нет жесткой зависимости между отклонением регулируемой величины и положением РО. В момент прекращения работы АР регулирующий орган может занимать любое положение в пределах возможного диапазона перемещений. Основное достоинства И – регуляторов отсутствие остаточного отклонения регулируемой величины по окончании процесса регулирования. Это объясняется тем, что регулирующее воздействие регулятора на объект прекращается в тот момент, когда отклонение регулируемой величины от заданного значения становится равным нулю. Недостатком И – регулятора является относительно низкая скорость, которая характеризуется значением параметра настройки регулятора . Чем больше , тем выше скорость регулирования. жүктеу/скачать 1,31 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|